拖动示教

可以实现轨迹录制（包括自适应夹爪）和播放。

Python 版本拖动示教仅支持 280、270、320 机型中的 Pi、Jetson Nano 版本使用。

使用方法：

• 1. 下载 拖动示教 Python 代码文件
• 1. 将下载的文件拷贝到机械臂系统内。
• 1. 打开终端运行该文件即可：

    python drag_trial_teaching.py
  

  

文件运行以后：

• 3.1 选择机械臂端口
• 3.2 输入波特率，默认为 1000000

• 3.3 选择是否需要调试，默认不开启调试

• 3.4 最后进入功能选择列表，功能选择均通过键盘按键实现：

  • q: 退出
  • r: 开始录制
  • c: 停止录制
  • p: 播放一次
  • P: 循环播放 / 停止播放
  • s: 保存本次录制信息，会将录制信息保存到 drag_trial_teaching.py同目录下的 record.txt 文件中
  • l: 会将 drag_trial_teaching.py 同目录下的 record.txt 文件中的信息加载进来
  • f: 放松机械臂所有关节

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