myCobotPro 柔性夹爪-两指电动

适配型号:myCobot 320

产品图示

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规格说明:

名称 name myCobotPro 自适应夹爪 黑白色
材料 光敏树脂+金属
工艺 technology 3D 打印
夹持范围 clamp size 20mm-180mm
最大夹持力 clamp force 1000 克
重复精度 precision 0.5 毫米
使用寿命 lifetime 1 年
驱动方式 drive 电动
传动方式 transmission 齿轮+连杆
尺寸 size 158x105x55mm
重量 weight 350 克
固定方式 fixed 螺丝固定
使用环境要求 常温常压
控制接口 control 串口/IO 控制
适用设备 ER myCobot 320 M5

ER myCobot 320 Pi ER myCobot Pro 600 |

柔性夹爪: 夹取物体使用

简介

  • 传统工业吸盘需要吸取物料的平整表面,在越来越多的工况中,吸取表面容易损伤面板或元器件,柔触夹爪捏边抓取,轻松无痕无损搬运面板,确保产品表面无瑕疵,提升良品率。
  • 柔触夹爪的模块化设计,自重轻,可以按照面板尺寸自由排列组合。
  • 传统气缸的夹持力普遍较大,且力度难以控制,夹持面板的边缘容易夹伤夹翘,柔性夹爪的单指夹持力精准可控,不会夹伤脆弱工件。

工作原理

  • 柔性夹爪是研究人员模仿海星腕足的形态,研发出的一种创新型仿生柔性夹具。软爪的“手指”是由高分子硅胶柔性材料制作而成,通过充气实现弯曲形变,能够像海星一样,自适应地包覆住目标物体,可完成对异形、易损物品的柔性、无损抓取 。

适用物体

  • 合理大小内的任意形状物体

安装使用

  • 夹爪安装:

    • 结构安装:

      1. 将垫片对准机械臂末端孔位,配合螺丝拧紧:

      2. 将夹爪的螺丝孔对准垫片四周的孔位,配合细螺丝拧紧:

    • 电气连接:

      注意在机械臂断电状态下进行。

      1. 将 m8 线对准机械臂的接口,注意接口处有缺口,连接线有对应突起,确认方向后插入,并拧紧:
      2. 插入夹爪控制接口,同样注意缺口的方向:


myCobot Pro 320 使用说明

  • 编程开发(python):

    使用 python 对夹爪进行编程开发: python 环境下载

    1. 新建 python 文件:
      在想要的文件路径下右键新建 python 文件:

      文件名字可以根据需要修改

    2. 进行功能编程:

      代码如下:

      • M5 版本:
      from pymycobot.mycobot import MyCobot
      import time
      
      # 初始化一个MyCobot对象
      mc = MyCobot("COM3", 115200)
      
      #设置夹爪为485模式
      mc.set_gripper_mode(0)
      # 控制夹爪打开-关闭-打开:
      #使用夹爪状态接口0为张开,1为关闭
      mc.set_gripper_state(0, 80)
      time.sleep(3)
      mc.set_gripper_state(1, 80)
      time.sleep(3)
      mc.set_gripper_state(0, 80)
      time.sleep(3)
      
      # 详细接口使用可以查看python API
      
      • Pi 版本:
      from pymycobot.mycobot import MyCobot
      from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
      import time
      
      # 初始化一个MyCobot对象
      mc = MyCobot(PI_PORT, 115200)
      
      #设置夹爪为485模式
      mc.set_gripper_mode(0)
      # 控制夹爪打开-关闭-打开:
      #使用夹爪状态接口0为张开,1为关闭
      mc.set_gripper_state(0, 80)
      time.sleep(3)
      mc.set_gripper_state(1, 80)
      time.sleep(3)
      mc.set_gripper_state(0, 80)
      time.sleep(3)
      
      # 详细接口使用可以查看python API
      
    3. 保存文件并关闭,在文件夹空白处右键打开命令行终端

      输入:

      python gripper.py
      

      可以看到夹爪打开-关闭-打开

  • 编程开发(myblockly):

    使用 myblockly 对夹爪进行编程开发: myblockly 下载
    注意使用 myblockly 开发前,需要先用 python 程序运行过mc.set_gripper_mode(0),将夹爪设置为 485 模式。

    1. 确认结构及电气连接都完成后,启动机械臂,出现图形界面后打开 myblockly 软件
    2. 修改波特率为 115200
    3. 在左侧列表找到 夹爪,选择设置夹爪值模块
    4. 拖动模块连接在初始化mycobot模块下面,根据需要修改张开的程度和速度,这里都设置为70
    5. 时间,选择睡眠模块
    6. 设置时间为 2 秒,目的是留出夹爪运动时间
    7. 重复选择一次设置夹爪值睡眠模块,将设置夹爪值张开程度改为0
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    8. 在左侧列表找到 夹爪,选择设置夹爪值模块
    9. 修改状态为打开,速度为70
    10. 点击右上角的绿色运行图标,可以看到夹爪打开-关闭-打开的运动状态

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