TCP/IP

TCP/IP 传输协议，即传输控制/网络协议，也叫作网络通讯协议。它是在网络的使用中的最基本的通信协议，对互联网中各部分进行通信的标准和方法进行了规定。用户可以通过机械臂的 IP 地址连接机械臂，达到无需连接 USB 端口也可以远程操作机械臂的效果。

本章以 myCobot 280 M5 为例进行说明。

在使用机械臂之前请确保 Basic 固件与 Atom 固件已经烧录.

myCobot

连接步骤

树莓派连接

• 使用树莓派远程连接时，需要注意以下几点
  1. 树莓派和控制端需要在同一网络
  2. 服务器文件需要先在树莓派中执行（具体操作见下方 gif 操作图）
  3. 服务器文件执行后，提示“Binding succeeded” 和 “waiting connect ”表示开启成功，控制端可参考 2 案例进行控制

​

具体操作为:

克隆我们的项目库：git clone https://github.com/elephantrobotics/pymycobot.git

在 demo 文件夹中找到 Server.py 文件 Server.py

请根据您的机器型号更改 Server.py 文件最后一行 MyCobotServer 中传递的参数。

使用说明:

使用前请把 pymycobot 更新到最新版本

pip install pymycobot --upgrade

请根据您的机器型号更改 Server.py 文件最后一行 MyCobotServer 中传递的参数。

• 默认型号为 320 Pi
• 默认参数为：
  • serial_num：/dev/ttyAMA0
  • baud: 115200

案例

from pymycobot import MyCobotSocket
# 默认使用9000端口
# 其中"192.168.11.15"为机械臂IP，请自行输入你的机械臂IP
mc = MyCobotSocket("192.168.11.15",9000)

# 连接正常就可以对机械臂进行控制操作
mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],20)
res = mc.get_angles()
print(res)

...

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