笛卡尔坐标系
1 关节坐标系
关节坐标系是根据每个移动关节确定的。所有关节都是旋转关节。运动范围如下
| 关节 | 范围 |
|---|---|
| J1 | -165 ~ +165 |
| J2 | -165 ~ +165 |
| J3 | -165 ~ +165 |
| J4 | -165 ~ +165 |
| J5 | -165 ~ +165 |
| J6 | -175 ~ +175 |
2 用户坐标系
用户坐标系是用户自定义的工作台坐标系或工件坐标系，其原点和轴线方向可根据实际需要确定，便于测量工作区间内各点的位置和安排任务。默认的用户坐标系是以机械臂底座的中心点为基准确定的，Y 轴的正方向是重载线的方向。
3 工具坐标系
工具坐标系是定义工具中心点 (TCP) 位置和刀具姿态的坐标系，其原点和方向随最终工件的位置和角度不断变化。默认的刀具坐标系是根据刀具法兰中心点确定的，Y 轴的正方向与航空插口的方向相反。
4 关节连杆参数规格
4.1 DH 范围
对于旋转关节 n，设置 0=0.0，其中 X 轴与 X 轴方向一致，并选择坐标系的原点位置（N）以满足 d.=0.0。对于移动关节 n，设置 8 轴的方向，使其满足 0.=0.0。当 d.=0.0 时，将坐标系（N）的原点选择在 XN-1 轴与关节轴 n 的交点处。
联动坐标系中联动参数的归纳 如果根据上述规定将联动坐标系固定在联动装置上，则联动参数可定义如下：
a_i-1：沿 x_i-1：从 z_i-1 到 z_i 的距离
alpha_i-1：绕 x_i-1：从 z_i-1 到 z_i
d_i: 表示沿 z_i 从 x_i-1 到 x_i 的距离
θ_i：围绕 z_i：从 x_i-1 到 x_i 的角度
这里有一篇文章可供参考 https://blog.csdn.net/hitgavin/article/details/104442034
4.2 DH 参数列表
| 关节 | alpha | a | d | theta | offset |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 0 | 0 | 173.9 | theta_1 | 0 |
| 2 | PI/2 | 0 | 0 | theta_2 | -PI/2 |
| 3 | 0 | -135 | 0 | theta_3 | 0 |
| 4 | 0 | -120 | 95 | theta_4 | -PI/2 |
| 5 | PI/2 | 0 | 87.78 | theta_5 | 0 |
| 6 | -PI/2 | 0 | 65.5 | theta_6 | 0 |