夹爪使用
开始前准备
确保机械臂已经连接上电脑
确保机器正常
确保机器已接通电源
夹爪包括自适应夹爪、电动夹爪以及气动夹爪。不同夹爪适配机械臂型号不同，详情请参考配件。
这里以自适应夹爪与 myPalletizer 260 M5Stack 机械臂为例，对使用 myBlockly 控制夹爪的方法进行说明。
本章学习内容
如何使用 myBlockly 控制 myPalletizer 260 M5Stack 机械臂上连接的自适应夹爪
API 展示
方法模块1：
重新初始化夹爪
目的：设置夹爪初始化位置
方法模块2：
设置夹爪状态
参数介绍：
该模块有两个参数可以调整：
- 夹爪状态参数：1 表示夹爪合拢状态，0 表示夹爪打开状态
- 速度参数：表示以多少的速度转动，取值范围 0~100
目的：使夹爪以指定的速度进入到指定的状态（打开或者闭合）
方法模块3：
设置夹爪的值
参数介绍：
该模块有两个参数可以调整：
- 夹爪值的参数：表示夹爪所要到达的位置，取值范围 0~256。
- 速度参数：表示以多少的速度转动，取值范围 0~100。
目的： 使夹爪以指定的速度转动到指定的位置。
方法模块4：
夹爪是否在运动
目的：判断夹爪是否正在运行
简单演示
- 图形代码如下：
实现内容：
把机械臂 2 关节以速度 50 运行至 30 度，过一秒后，
夹爪以速度 70 打开，过一秒后，
夹爪以速度 70 关闭，
夹爪打开闭合的过程循环 5 次后，程序运行结束。