myblockly 构建模块详解

系统信息

获取 Basic 固件版本

• 原型: get_basic_version()
• 接口描述：获取 Basic 固件版本。
• 返回：返回 Basic 固件版本。

获取主控版本信息

• 原型: get_system_version()

• 接口描述：获取主控版本信息。

• 返回：返回 Basic 固件版本。

获取机器人 id

• 原型: get_robot_id()

• 接口描述：获取机器人 id。

• 返回：返回机器人 id。

获取机器人 id

• 原型: set_robot_id(id)
• 接口描述：设置机器人 id。
• 参数：
  • 机器人 id

WLAN

设置 WLAN 账号密码

• 原型: set_ssid_pwd(account,password)
• 接口描述：设置 WLAN 账号密码。
• 参数：
  • wlan 账号
  • wlan 密码

获取 WLAN 账号密码

• 原型: get_ssid_pwd()
• 接口描述：获取 WLAN 账号密码。
• 返回：
  • wlan 账号
  • wlan 密码

设置 WLAN 连接的端口

• 原型: set_server_port(port)
• 接口描述：设置 WLAN 连接的端口。
• 返回：
  • 端口号

底座

设置底座引脚输出

• 原型: set_basic_output(id,state)
• 接口描述：设置底座引脚输出
• 参数：
  • 引脚号
  • 选择输出状态

获取底座引脚输入

• 原型: set_basic_output(id)
• 接口描述：获取底座引脚输入
• 返回：
  • 底座引脚输入状态

原子

设置颜色

• 原型: set_color(r=0,g=0,b=0)
• 接口描述：设置末端 LED 灯的颜色。

• 参数

  • 红

  • 绿

  • 蓝

设置 PWM 输出

• 原型: set_pwm_output(v1=0,v2=0,v3=0)
• 接口描述：设置 PWM 输出。

• 参数

  • v1 (int)

  • v2 (int)

  • v3 (int)

设置末端引脚模式

• 原型: set_pin_mode(id,state)
• 接口描述：设置末端引脚模式。

• 参数

  • 引脚号

• 选择模式

设置 IO 值

• 原型: set_digital_output(id,state)
• 接口描述：设置 IO 值

• 参数

  • io 序号

  • 选择状态 0 或 1

读取 IO 值

• 原型: get_digital_input(id)
• 接口描述：读取 IO 值
• 参数
  • io 序号

状态

上电

• 原型: power_on()
• 接口描述:Atom 开放通信（默认开放）。

断电

• 原型: power_off()

• 接口描述: Atom 关闭通信。

检查机械臂是否通电

• 原型: is_power_on()

• 接口描述: 检查机械臂是否通电。

• 返回:

  • 1: power on
  • 0: power off
  • -1: error

释放所有关节

• 原型: release_all_servos()
• 接口描述: 将机器人手臂设置为自由移动模式。

设置指令刷新模式

• 原型: set_fresh_mode(mode)

• 接口描述: 设置指令刷新模式

• 参数

  • mode: Refresh Sport - 始终首先执行最新的命令. Interpolation - 以队列的形式顺序执行指令.

获取指令刷新模式

• 原型: get_fresh_mode()

• 接口描述: 获取指令刷新模式

  • 返回
    • 1 - 始终首先执行最新的命令。
    • 0 - 以队列的形式顺序执行指令。

获取机器人错误信息。

• 原型: get_error_information()

• 接口描述: 获取机器人错误信息。

• 返回:

  • 0: 没有错误.
  • 1 ~ 6: 对应关节超出极限位置.
  • 32: 运动学逆解无解.
  • 33 ~ 34: 直线运动没有邻接解.

清除机器人错误消息

• 原型: clear_error_information()
• 接口描述: 清除机器人错误消息。

检查 Atom 是否已连接

• 原型: is_controller_connected()
• 接口描述: 检查 Atom 是否已连接
• 返回：
  • 0：未连接
  • 1：已连接

设置自由模式

• 原型: set_free_mode(state)
• 接口描述: 是否设置成自由模式
• 参数：
  • state(int)：0 | 1

检查是否是自由模式

• 原型: is_free_mode()
• 接口描述: 检查是否是自由模式
• 返回值：
  • state(int)：0 | 1

角度和坐标

获取所有角度

• 原型: get_angles()
• 接口描述: 获取所有关节的度数。
• 返回：
  • 机器所有关节角度值

获取所有坐标

• 原型: get_coords()
• 接口描述: 获取机器笛卡尔坐标。
• 返回：
  • 笛卡尔坐标值

设置单关节角度

• 原型: send_angle(id, degree, speed)

• 接口描述: 机器人单关节角度控制。

• 参数

  • 关节 id：1-6
  • 角度值
  • 速度

设置单坐标

• 原型: send_coord(id, value, speed)

• 接口描述: 机器人单坐标控制。

• 参数

  • 坐标：1-6 对应 x y z rx ry rz
  • 坐标值
  • 速度

检测是否在运动

• 原型: is_moving(id, value, speed)
• 接口描述: 检测机器是否在运动。
• 返回：
  • 0 ：机器不处于运动状态
  • 1：机器在运动。

角度是否到达位置

• 原型: is_in_position([j1,j2,j3,j4,j5,j6],0)

• 接口描述: 检查机器角度是否到达指定的位置

• 参数：

  • j1 角度值

  • j2 角度值

  • j3 角度值

  • j4 角度值

  • j5 角度值

  • j6 角度值

• 返回：

  • 0 ：未到达指定位置
  • 1：到达指定位置

角度是否到达位置

• 原型: is_in_position([x,y,z,rx,ry,rz],1)

• 接口描述: 检查机器角度是否到达指定的位置

• 参数：

  • x 坐标值

  • y 坐标值

  • z 坐标值

  • rx 坐标值

  • ry 坐标值

  • rz 坐标值

• 返回：

  • 0 ：未到达指定位置
  • 1：到达指定位置

设置全坐标

• 原型: send_angles(angles, speed)

• 接口描述: 将所有角度发送到机器人手臂.

• 参数

  • angles: 坐标值列表(List[float]).
  • speed: (int) 0 ~ 100

设置全角度

• 原型: send_coords(coords, speed, mode)

• 接口描述: 将所有坐标发送到机器人手臂.

• 参数

  • coords: 坐标值列表(List[float]).
  • speed: (int) 0 ~ 100
  • mode: (int): 0 - angular（默认）, 1 - linear

点动控制

点动控制关节

• 原型: jog_angle(joint_id, direction, speed)

• 接口描述: 点动控制角度

• Parameters

  • joint_id: (int) 1 ~ 6
  • direction: 0 - decrease, 1 - increase
  • speed: 0 ~ 100

点动控制坐标

• 原型: jog_coord(coord_id, direction, speed)

• 接口描述: Jog control coord.

• Parameters

  • coord_id: (int) 1 ~ 6
  • direction: 0 - decrease, 1 - increase
  • speed: 0 ~ 100

关节绝对控制

• 原型: jog_absolue(coord_id, direction, speed)

• 接口描述: 步进模式。

• Parameters

  • coord_id: (int) 1 ~ 6
  • direction:
  • speed: 0 ~ 100

步进模式

• 原型: jog_increment(coord_id, direction, speed)

• 接口描述: 步进模式。

• Parameters

  • coord_id: (int) 1 ~ 6
  • direction:
  • speed: 0 ~ 100

停止点动运动

• 原型: jog_stop()

• 接口描述: 停止点动

暂停

• 原型: pause()

• 接口描述: 暂停运动。

恢复

• 原型: resume()

• 接口描述: 恢复运动。

停止

• 原型: stop()

• 接口描述: 停止移动。

is_paused

• 原型: is_paused()

• 接口描述: 判断操纵者是否暂停。

• 返回: :

  • 1 - paused
  • 0 - not paused
  • -1 - error

设置伺服电机编码值

• 原型: set_encoder(joint_id, encoder)

• 接口描述: 将单个关节旋转设置为指定的电位值。

• Parameters

  • joint_id: (int) 1 ~ 6
  • encoder: 0 ~ 4096

获取伺服电机编码值

• 原型: get_encoder(joint_id)

• 接口描述: 获取指定的关节电位值。

• Parameters: joint_id: (int) 1 ~ 6

• 返回: encoder: 0 ~ 4096

设置

get_speed

• 原型: get_speed()

• 接口描述: 获取速度

• 返回: speed: (int)

set_speed

• 原型: set_speed(speed)

• 接口描述: 设定速度。

• Parameters: speed: (int) 0 ~ 100

set_joint_min

• 原型: set_joint_min(id, angle)

• 接口描述: 设置指定关节的最小角度。

• Parameters:

  • id: (int) joint id 1-6.
  • angle: 0 - 180.

set_joint_max

• 原型: set_joint_max(id, angle)

• 接口描述: 设置指定关节的最大角度。

• Parameters:

  • id: (int) joint id 1-6.
  • angle: 0 - 180.

get_joint_min_angle

• 原型: get_joint_min_angle()

• 接口描述: 获取指定关节的最小移动角度

• Parameters: joint_id: (int)

• 返回: angle value (float)

get_joint_max_angle

• 原型: get_joint_max_angle()
• 接口描述: 获取指定关节的最大移动角度
• Parameters: joint_id: (int)
• 返回: angle value (float)

Servo control

is_servo_enable

• 原型: is_servo_enable(servo_id)

• 接口描述: 确定所有舵机是否都已连接

• Parameters: servo_id (int) 1 ~ 6

• 返回:

  • 0: disable
  • 1: enable
  • -1: error

is_all_servo_enable

• 原型: is_all_servo_enable()

• 接口描述: 确定是否连接了指定的舵机

• 返回:

  • 0: disable
  • 1: enable
  • -1: error

set_servo_data

• 原型: set_servo_data(servo_no, data_id, value)

• 接口描述: 设置舵机指定地址的数据参数。

• Parameters:

  • servo_no: 铰接舵机的序列号，1 - 6。
  • data_id: 数据地址
  • value: 0 - 4096

get_servo_data

• 原型: get_servo_data(servo_no, data_id)

• 接口描述: 读取舵机指定地址的数据参数。

• Parameters:

  • servo_no: 铰接舵机的序列号，1 - 6。
  • data_id: 数据地址

• 返回: value: 0 - 4096

  • 0: disable
  • 1: enable
  • -1: error

set_servo_calibration

• 原型: set_servo_calibration(servo_no)

• 接口描述: 校准舵机的当前位置为角度零点，相应的电位值为 2048。

• Parameters:

  • servo_no: 铰接舵机的序列号，1 - 6。

release_servo

• 原型: release_servo(servo_id)

• 接口描述: 关闭指定舵机系统的电源

• Parameters: servo_id: 1 ~ 6

focus_servo

• 原型: focus_servo(servo_id)
• 接口描述: 接通指定舵机的电源
• Parameters: servo_id: 1 ~ 6

夹爪

set_gripper_calibration

• 原型: set_gripper_calibration()
• 接口描述: 将当前位置设置为零，设置当前位置值为 2048。

set_gripper_state

• 原型: set_gripper_state(flag, speed, mode)

• 接口描述: 设置夹爪开关状态

• Parameters

  • flag (int): 0 - open, 1 - close
  • speed (int): 0 ~ 100
  • mode:gripper

set_gripper_value

• 原型: set_gripper_value(value, speed, mode)

• 接口描述: 设置夹爪值

• Parameters

  • value (int): 0 ~ 100
  • speed (int): 0 ~ 100
  • mode:gripper

get_gripper_value

• 原型: get_gripper_value(mode)
• 接口描述: 获取夹爪值
• Return: gripper value (int)

is_gripper_moving

• 原型: is_gripper_moving()

• 接口描述: 判断夹爪是否移动

• 返回:

  • 0 : not moving
  • 1 : is moving
  • -1: error data

Init Eletric Gripper

• 原型: init_eletric_gripper()
• 接口描述: 初始化电动夹爪

Set Eletric Gripper

• 原型: set_eletric_gripper()
• 接口描述: 初始化电动夹爪

• Parameters

  • 选择打开或关闭

set_gripper_mode

• 原型: set_gripper_mode(status)

• 接口描述: 设置抓取模式。

• Parameters

• status (int): 0 - 透明传输。1 - 端口模式。

get_gripper_mode

• 原型: get_gripper_mode()

• 接口描述: 获取抓取模式。

• Return

  • status (int): 0 - 透明传输。1 - 端口模式。

坐标控制

get_tool_reference

• 原型: get_tool_reference()

• 接口描述: 获取工具坐标系。

• Return: list [x, y, z, rx, ry, rz].

set_tool_reference

• 原型: set_tool_reference(coords)

• 接口描述: 设置工具坐标系。

• Parameters:

  • coords: (list) [x, y, z, rx, ry, rz].

get_world_reference

• 原型: get_world_reference()
• 接口描述: 获取世界坐标系。
• Return: list [x, y, z, rx, ry, rz].

set_world_reference

• 原型: set_world_reference(coords)

• 接口描述: 设置世界坐标系。

• Parameters:

  • coords: (list) [x, y, z, rx, ry, rz].

get_reference_frame

• 原型: get_reference_frame()

• 接口描述: 获取基本坐标系。

• Return: 0 - base 1 - tool.

set_reference_frame

• 原型: set_reference_frame(rftype)

• 接口描述: 设置基本坐标系。

• Parameters:

  • rftype: 0 - base 1 - tool.

get_movement_type

• 原型: get_movement_type()
• 接口描述: 获取运动类型。
• Return: 1 - movel, 0 - moveJ.

set_movement_type

• 原型: set_movement_type(move_type)

• 接口描述: 设置运动类型。

• Parameters:

  • move_type: 1 - movel, 0 - moveJ.

get_end_type

• 原型: get_end_type()
• 接口描述: 获取终点坐标系。
• Return: 0 - flange, 1 - tool.

set_end_type

• 原型: set_end_type(end)

• 接口描述: 设置终点坐标系。

• Parameters:

  • end: 0 - flange, 1 - tool.

MyCobot320

get_servo_speeds

• 原型: get_servo_speeds()

• 接口描述: 获取关节速度。

• Return: list 每个关节的速度

get_servo_currents

• 原型: get_servo_currents()

• 接口描述: 获取关节电流。

• Return: list 每个关节的电流。

get_servo_voltages

• 原型: get_servo_voltages()

• 接口描述: 获取关节电压。

• Return: list 每个关节的电压。

get_servo_status

• 原型: get_servo_status()

• 接口描述: 获取每个关节的状态。

• Return: list 每个关节的状态。

get_servo_temps

• 原型: get_servo_temps()

• 接口描述: 获取每个关节的温度。

• Return: list 每个关节的温度。

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