Atom(atom main) 固件更新说明

版本	固件功能说明（功能项目）	版本迭代记录	固件使用情况说明	适用设备
V1.1	机器人控制： 1.单/多角度/坐标控制 2.获取角度/坐标 3. 夹钳、泵控制 4.			1.该版本要求使用 2020 设备
V2.8	基本功能保持不变	功能修复：修复了运动算法错误总线修复：修复了已知的 bugs	1.在此版本中，基本固件需要刻录到 miniRobotV1.0 中。	1.该版本需要在 2020 台设备上使用
V3.1	基本功能保持不变	功能优化：通信模块优化功能修复：修复坐标控制	1.在此版本中，基本固件需要刻录到 miniRobotV1.0 中。	1.该版本需要一直使用到 2020 年的型号设备
V4.1	基本功能保持不变	新功能：新增潜在值获取功能修复： 1.修复了单坐标控制 2. 修复了夹爪移动问题 3. 修复了点动控制 4.修复自由移动	1.在此版本中，基本固件需要刻录到 miniRobotV1.0 中。	1.该版本需要在 2020 年的设备中使用
V4.2	基本功能保持不变	新功能新型电动机械手控制装置	1.在该版本中，基本固件需要刻录到 miniRobotV1 中。0	1.该版本需要在 2020 年的设备中使用
V5.0（版本号不能与旧版本相同）	1.控制 LED 灯 2. Atom io 控制器		1.在此版本中，basic 刻录了最新固件 2. 需要伺服固件支持同步读写 3. Pico 刻录了最新固件 4.	1. 2022 设备 - 到目前为止

pico 固件更新说明

版本	固件功能说明（功能项目）	版本迭代记录	固件使用说明	适用设备
V1.0	机器人控制通信速度不超过 20ms 1.单/多角度/坐标控制； 2. 获取角度/坐标 3.自适应/电动机械手、系统泵控制...		1.2. 伺服器需要支持同步读写 3. 该版本的基本固件需要用 miniRobotV2.0 刻录	1. 2022 设备--到目前为止
V1.2	机器人控制通信速度不超过 20ms 1.单/多角度/坐标控制； 2.获取角度/坐标 3. 自适应/电动机械手，系统泵控制 4...	新功能： 1.修改伺服 pdi：关机时保存上次修改的值； 2.适应新的自适应夹具：与 Clamp 之前相比，增加 io 控制；优化内容： 1.控制 LED 灯、终端 IO 控制、电钳控制，优化控制可靠性，不会像以前那样点击几次就生效。修改内容： 1、releaseServo，releaseallservos，释放时可取消阻尼模式，默认为阻尼模式（关节放松时有阻力，拖动困难）。	1.该版本的 atom 需要用 v5.0 烧录 2. 伺服器需要支持同步读写 3. 该版本的基本固件需要用 miniRobotV2.2 烧录 4.	1. 2022 设备 - 到目前为止
V1.3	机器人控制通信速度在 20ms 以内 1.单/多角度/坐标控制； 2.获取角度/坐标 3. 自适应/电动夹爪，系统泵控制 4...	维修内容： 1.开机时，初始发送点不会先回零，会正常运动； 2.运动过程中停止时，机械臂不会掉落。优化内容：运动控制优化。	适用于所有	1. 2023 设备--到目前为止