myBlockly 界面展示及基础功能的使用
| 序号 | 说明 |
|---|---|
| 1 | 工具箱栏：点击其中的具体分类可以选择不同的积木块 |
| 2 | 工作区：可以将工具箱的积木块拖动到工作区使用 |
| 3 | 运行按钮：运行工作区中的代码 |
| 4 | 点击后会弹出下述菜单： - 保存：保存当前工作区 - 加载：加载已保存的工作区 - 设置：进入设置页面，可以设置语言和主题 |
| 5 | 点击后会弹出控制面板。在面板通过 点击关节控制或坐标控制栏中的“+/-”可以快速控制机械臂移动 |
| 6 | 点击后可以查看工作区生成的 python 代码 |
| 7 | 工作区居中 |
| 8 | 放大工作区 |
| 9 | 缩小工作区 |
| 10 | 垃圾桶：将工作区中的积木块拖动到此处可以删除积木块；同时点击垃圾桶可以查看和恢复已删除的积木块 |
程序运行
正式开始编程使用前，一定要选择对应的机器型号，否则容易造成硬件损害。
这里我们选择机型为 myCobot 320 ，波特率为115200
小案例
我们用积木块来实现这样一个小案例：让机械臂回到零点，然后一关节移动 30 度。
- 点击工具箱中的
角度和坐标分类，选中设置全角度积木块拖动到工作区
- 点击工具箱中的
时间分类，选中睡眠积木块积木块拖动到工作区；鼠标点击输入框，并将该积木块的输入值改为5
- 再次点击工具箱中的
角度和坐标分类，选中设置全角度积木块拖动到工作区；同时将关节1的输入值改为 30
- 点击左上角“Python”选项可以查阅对应的 Python 代码，如下图所示。
- 点击
运行按钮 可以运行代码，观察机械臂运动。
- 程序运行中
- 程序运行结束
- 点击运行弹窗右上角
x按钮关闭弹出窗
注意：
操作机械臂运动的程序是需要时间来完成的，所以在一个动作之后需要接上一个
睡眠模块，给机械臂运动的时间再进行下一个运动。（自己因情况决定所需的时间，机械臂默认设定跑 myBlockly 最低的睡眠时间不低于 0.5s）否则会导致机械臂无法达到理想的运动。当程序无法运行的时候请检查小工具栏是否断开链接（如下图所示）。
控制面板的使用
用控制面板控制机器时，一定要选择对应的机器型号，否则容易造成硬件损害，
这里我们选择机型为 myCobot 320 ，当前串口为COM8,波特率为115200
选择好机型和波特后点击
打开按钮，即可连接机械臂读取角度和坐标
- 点击读取角度按钮，可以读取到机器角度值
点击读取坐标按钮，可以读取到机器坐标值
这里的 J1 至 J6 代表机器的 6 个关节
X、Y、Z、RX、RY、RZ 代表机器的笛卡尔坐标
可以通过鼠标点击、长按
-``+按钮以及修改数值的方式来控制机械臂关节的运动
程序保存和载入
myBlockly 的程序以*.json 格式保存，点击界面右上角蓝色方框，出现“保存”选项点击后，即可保存程序。
同样点击蓝色方框，点击”加载“选项，可以导入已保存的程序。
