坐标控制（RobotArm）
坐标控制指在基坐标系下指定末端位姿 [x, y, z, rx, ry, rz]：其中 x、y、z 为位置（mm），rx、ry、rz 为姿态（°，欧拉角语义以下位机为准）。本文档基于 RobotArm（include/RobotArm.hpp），适用于 MyCobotPro450；运行环境为 Linux，通信为 TCP（见 环境搭建、编译）。
下文接口均按 功能、返回值、参数说明、取值范围 列出。完整 API 索引见 API 说明。
坐标分量取值（MyCobotPro450）
| 轴 id | 分量 | 范围 |
|---|---|---|
| 1 | x（mm） | -474 ~ 474 |
| 2 | y（mm） | -474 ~ 474 |
| 3 | z（mm） | -180 ~ 677 |
| 4 | rx（°） | -180 ~ 180 |
| 5 | ry（°） | -180 ~ 180 |
| 6 | rz（°） | -180 ~ 180 |
速度档 sp / speed：1 ~ 100（全篇同）。
单轴
int sendCoord(uint8_t axis, float coord, uint8_t sp)
- 功能：下发单轴目标坐标或姿态分量。
- 返回值：成功多为
1，失败-1。 - 参数说明：
axis为 1~6（对应 x,y,z,rx,ry,rz）；coord为目标值；sp为速度档。 - 取值范围：
axis：1 ~ 6；coord：见上表；sp：1 ~ 100。
六轴
Coords getCoords()
- 功能：读取当前六位姿 [x,y,z,rx,ry,rz]。
- 返回值：
Coords（std::array<float, 6>），下标 0 ~ 5 对应 轴 1 ~ 6。 - 参数说明：无。
- 取值范围：无。
int SendCoords(Coords coords, uint8_t sp)
- 功能：一次性下发完整六位姿。
- 返回值：成功多为
1，失败-1。 - 参数说明：
coords六个分量；sp速度档。 - 取值范围：各分量 按轴 1~6 见上表；
sp：1 ~ 100。
坐标 JOG
int jogCoord(uint8_t axis, uint8_t direction, uint8_t speed)
- 功能：指定坐标轴沿某方向连续运动，直至限位或调用
stop()等停止。 - 返回值：成功多为
1，失败-1。 - 参数说明：
axis；direction；speed。 - 取值范围：
axis：1 ~ 6；direction：0 负向、1 正向；speed：1 ~ 100。
到位判断（坐标目标）
int isInPosition(Angles angle_coords, bool mode)
- 功能：判断当前末端是否到达给定的六维目标；用于坐标时第二参数取
true（参数类型仍为Angles/Coords同一底层std::array<float,6>）。 - 返回值：
1到位；0未到位；-1异常或无有效应答。 - 参数说明：
angle_coords六个目标量（此处表示 x,y,z,rx,ry,rz）；mode。 - 取值范围：判断坐标时
mode == true；各分量 见本节坐标表。
运动停止（与 JOG 等配合）
int stop()
- 功能：停止当前运动。
- 返回值：成功多为
1，失败-1。 - 参数说明：无。
- 取值范围：无。
示例（节选）
以下示例演示读取坐标、下发六位姿、按坐标判断是否到位、坐标 JOG 与停止,请保证目标点在机器人工作空间内且路径安全。
#include "RobotArm.hpp"
#include "config.hpp"
#include <iostream>
#include <thread>
#include <chrono>
using namespace std::chrono_literals;
int main() {
Param p;
p.ip_serial = "192.168.0.232";
p.port_baud = 4500;
RobotArm arm(TCP_COMM, p);
if (arm.powerOn() != 1) {
std::cerr << "powerOn failed\n";
return 1;
}
Coords cur = arm.getCoords();
std::cout << "x=" << cur[0] << " y=" << cur[1] << " z=" << cur[2] << "\n";
Coords goal = {200.f, 100.f, 250.f, 0.f, 0.f, 0.f}; //根据当前机器实际姿态给坐标点位
if (arm.SendCoords(goal, 30) != 1) {
std::cerr << "SendCoords failed\n";
}
while (arm.isInPosition(goal, true) != 1) {
cur = arm.getCoords();
std::cout << "x=" << cur[0] << " ...\n";
std::this_thread::sleep_for(200ms);
}
arm.jogCoord(1, 1, 30);
std::this_thread::sleep_for(2s);
arm.stop();
arm.powerOff();
return 0;
}