RobotDriver 编译与运行（Linux）
本文档描述 RobotDriver 在 Linux 下的获取源码、CMake 编译与运行方式；与 MyCobotPro450 联调时，请保证机械臂侧网络服务已按实际环境就绪（如 TCP 地址与端口）。
获取源码
官方组织仓库（GitHub）：https://github.com/elephantrobotics/RobotDriver
git clone https://github.com/elephantrobotics/RobotDriver.git
cd RobotDriver
若组织下仓库名或路径与上述不一致，请以 Elephant Robotics · GitHub 上实际公开的 RobotDriver 仓库地址为准。
方式一：一键编译脚本（推荐）
仓库根目录已提供两个 Bash 脚本，会在 build/ 下清空并重新配置、编译，产物为 build/RobotDriver。
| 脚本 | 说明 |
|---|---|
build_on_linux_no_realtime.sh |
ROBOT_USE_RT_THREADS=OFF，一般用户可直接运行生成的可执行文件，无需实时调度相关权限。 |
build_on_linux_realtime.sh |
默认开启实时线程（ROBOT_USE_RT_THREADS 为 ON），运行时常需 root 或 CAP_SYS_NICE / rtprio 等权限。 |
首次使用请赋予执行权限并执行（在仓库根目录）：
chmod +x build_on_linux_no_realtime.sh build_on_linux_realtime.sh
./build_on_linux_no_realtime.sh
编译成功后运行示例：
cd build
./RobotDriver
具体联机参数（如 IP、端口）以程序内配置或命令行说明为准。
方式二：手动 CMake
在仓库根目录（与 CMakeLists.txt 同级）执行：
mkdir -p build
cd build
cmake ..
cmake --build .
可选：关闭实时线程（与 build_on_linux_no_realtime.sh 行为一致）：
cmake .. -DROBOT_USE_RT_THREADS=OFF
cmake --build .
可选：Release 构建：
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build .
编译完成后，可执行文件默认位于 build/RobotDriver（与脚本产物路径一致）。
说明
- 工程要求 CMake ≥ 3.16、C++17；环境准备见 上一章环境搭建。
- 仅支持 Linux；本工程不按 Windows / macOS 交付构建流程。