C++ 环境搭建（RobotDriver）
确认开发目标
RobotDriver 为本仓库提供的 C++ 驱动与示例工程，通过 TCP 与机械臂侧服务通信，在 Linux 上编译、运行。
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 支持机型 | 仅 MyCobotPro450（当前版本未对其他型号做适配） |
| 支持系统 | 仅 Linux；Windows / macOS 尚未做适配 |
| 已验证环境 | Ubuntu 20.04 LTS（64 位） |
若需在 C++ 侧二次开发或集成，请在本仓库根目录使用 CMake 构建（详见下一章编译说明）；若通信实时性要求高请使用pi或者Jetson等系统板，不要使用虚拟机。
推荐工具链版本（Ubuntu 20.04）
以下与工程根目录 CMakeLists.txt 及内部测试文档一致；具体小版本以本机命令输出为准。
| 组件 | 要求 / 典型版本（Ubuntu 20.04 默认仓库） |
|---|---|
| gcc | 9.x（常见 9.3.0 或 9.4.0，以 gcc --version 为准） |
| g++ | 9.x（与 gcc 同主版本，以 g++ --version 为准） |
| CMake | ≥ 3.16（Focal 仓库常见 3.16.3，以 cmake --version 为准） |
| Make | GNU Make 4.x（随 build-essential 安装，以 make --version 为准） |
| 语言标准 | C++17（工程内 CMAKE_CXX_STANDARD 固定为 17） |
在终端自检：
gcc --version
g++ --version
cmake --version
make --version
Ubuntu 20.04 安装构建依赖
sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake
说明：
- build-essential：提供
gcc、g++、make等基础编译工具。 - cmake：版本需满足 ≥ 3.16（与
cmake_minimum_required一致）。
工程在 Linux 下还会使用 pthread；链接阶段已配置 librt（见根目录 CMakeLists.txt）。一般无需单独安装额外开发包即可完成链接。
实时线程相关（可选）
若使用仓库中带 实时调度（ROBOT_USE_RT_THREADS） 的构建脚本，运行生成的程序时通常需要 root 或具备 CAP_SYS_NICE / rtprio 等权限。仅做编译验证时，可使用关闭实时线程的一键脚本（见仓库内 build_on_linux_no_realtime.sh 说明）。