基于通信协议包开发使用

通信设置

  • 总线接口：内置 ESP32
  • 波特率：115200
  • 数据位： 8
  • 奇偶校验：无
  • 停止位： 1

机械臂运动和速度参数表

关节 关节最小值(°) 关节最大值(°) 关节最大速度(°/s) 关节最大加速度(°/s²)
J1 -165 165 150 200
J2 -50 120 150 200
J3 -165 165 150 200
J4 -165 1 150 200
J5 -165 165 150 200
J6 -75 255 150 200
J7 -165 165 150 200
坐标 坐标最小值(mm) 坐标最大值(mm) 坐标最大速度(mm/s) 坐标最大加速度(mm/s²)
x -459 459 200 400
y -459 459 200 400
z -300 542 200 400
rx/ry/rz -180° 180° 40°/s 66°/s²

串口指令介绍

收发格式

发送和接收都以十六进制表示，每条指令包含5个部分，如下所示：
[帧头] [帧头] [长度] [功能码] [数据] [校验码-高字节] [校验码-低字节]
1、帧头2字节：0xFE 0XFE
2、有效长度1字节：3-N，长度从功能码开始，校验码结束
3、功能码1字节：1-255
4、数据位：0-N，高字节在前
5、帧尾：crc16校验码，高字节在前

  • 所有指令都有第一层接收反馈，位置模式控制有到位反馈。

基础控制

  1. 读取主控版本号
    指令长度：3
    功能码: 02
    发送数据位：无
    反馈数据位：版本号-1字节，需要/10.0
    发送指令：FE FE 03 02 0D D1
    反馈指令例如：FE FE 04 02 0A 51 7D， 此时版本号为V1.0

  2. 读取机器人型号

    指令长度：3
    功能码: 03
    发送数据位：无
    反馈数据位：型号-2字节
    发送指令：FE FE 03 03 CD 10

  3. 读取末端更正版本号

    指令长度：3
    功能码：06
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：更正版本号

  4. 读取末端版本号

    指令长度：3
    功能码：09
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：版本号，需要/10.0

  5. 设置限制开关

    指令长度：5
    功能码：0E
    发送数据位：字节1：1/2 1-位置超差，2-到位反馈；字节2：0/1 0-关闭，1-打开，默认打开，不掉电保存
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  6. 读取限制开关

    指令长度：3
    功能码：0F
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：位置超差开关状态，0/1 1-打开；字节2：到位反馈开关状态，0/1 1-打开，默认打开

  7. 启动机器人
    指令长度：3
    功能码：0x10
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：启动状态，0-2；0-启动失败 1-启动成功 2-急停被拍下

  8. 关闭机器人
    指令长度：3
    功能码：0x11
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01
    反馈指令：FE FE 05 11 FF 01 E8 EC

  9. 读取机器人启动状态
    指令长度：3
    功能码：0x12
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：启动状态，0-2；0-启动失败 1-启动成功 2-急停被拍下

  10. 读取零位校准状态
    指令长度：3
    功能码：0x5A
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：0/1；整机零位校准状态,1-已设置； 字节2-9: 1X7关节零位校准状态

  11. 机器人仅通电，不能控制机器人
    指令长度：3
    功能码：0x1D
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

运动控制

  • 运动控制速度范围：1-100，实际速度百分比请看上方机械臂运动和速度参数表

  • 运动模式：位置插补、刷新打断、力矩，仅位置插补下有运动到位反馈

  • 到位反馈数据：FE FE 04 5B 状态 CRC-高 CRC-低；运动正常指令：FE FE 04 5B 00 CD 46 运动异常指令-J6超限：FE FE 04 5B 06 CF C6

  1. 全关节角度控制
    指令长度：0x12
    功能码：0x22
    发送数据位：字节1-14：2X7关节角度（角度*100.0） 字节15：速度1-100
    [90, 10, -90, 45, 80, -100, 10]，运行速度50%，发送指令：FE FE 10 22 23 28 03 E8 DC D8 11 94 1F 40 27 10 03 E8 32 A3 E1
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01
    第二层到位反馈：仅插补运动模式有，FE FE 04 5B 00 CD 46

  2. 单关节角度控制
    指令长度：7
    功能码：0x21
    发送数据位：字节1：关节； 字节2-3：角度（角度*100.0） 字节4：速度
    J1运动到50°，运行速度10%，发送指令：FE FE 07 21 01 13 88 0A 82 7A
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  3. 读取全关节角度
    指令长度：3
    功能码：0x20
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-14：2X7关节角度(角度/100.0)
    [90, 10, -90, 45, 80, -100, 10]反馈指令：FE FE 10 20 23 28 03 E8 DC D8 11 94 1F 40 27 10 03 E8 21 35

  4. 全坐标控制
    指令长度：0x10
    功能码：0x25
    发送数据位：字节1-12：2X6坐标（XYZ10.0，RXRYRZ100.0） 字节13：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  5. 单坐标控制
    指令长度：7
    功能码：0x24
    发送数据位：字节1：坐标轴； 字节2-3：坐标（XYZ10.0，RXRYRZ100.0） 字节4：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  6. 读取全坐标
    指令长度：3
    功能码：0x23
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-12：2X6坐标(XYZ/10.0，RXRYRZ/100.0)

  7. 读取机器人运动状态
    指令长度：3
    功能码：0x2B
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：运动状态0/1，0-未运动；1-运动中

  8. 检测机器人是否到达点位
    指令长度：角度：18，坐标：16
    功能码：0x2A，误差精度角度为1°内，坐标为2mm内
    发送数据位：

    • 字节1-12：26坐标（角度100.0，坐标XYZ10.0，RXRYRZ100.0）；字节13：模式1/2-坐标；
    • 字节1-14：2*7关节角度；字节15：模式0-角度
      反馈数据位：字节1：到位状态0/1 0-未到位，1-到位

  9. 运动暂停
    指令长度：3
    功能码：0x26
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  10. 运动恢复
    指令长度：3
    功能码：0x28
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  11. 运动结束
    指令长度：3
    功能码：0x29
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  12. 检测运动是否暂停
    指令长度：3
    功能码：0x27
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：暂停状态0/1，0-未手动暂停；1-已暂停

  13. 关节持续运动
    指令长度：6
    功能码：0x30
    发送数据位：字节1：关节1-7； 字节2：方向0/1 0-反转 1-正转 字节3：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  14. 坐标持续运动
    指令长度：6
    功能码：0x32
    发送数据位：字节1：坐标轴1-6； 字节2：方向0/1 0-反转 1-正转 字节3：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  15. RPY旋转
    指令长度：6
    功能码：0xF5
    发送数据位：字节1：模式1-3 1-翻滚角(绕X轴) 2-俯仰角（绕Y轴） 3-偏航角（绕Z轴）； 字节2：方向0/1 0-反转 1-正转 字节3：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  16. 关节步进控制
    指令长度：7
    功能码：0x33
    发送数据位：字节1：关节1-7； 字节2-3：步进值*100.0 字节3：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  17. 坐标步进控制
    指令长度：7
    功能码：0x34
    发送数据位：字节1：坐标轴1-6； 字节2-3：步进值（XYZ10.0,RXRYRZ100.0） 字节4：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  18. 坐标JOG轨迹融合（配合6D鼠标）
    指令长度：10
    功能码：0xEC
    发送数据位：字节1：坐标轴1-6； 字节2-3：步进值（XYZ10.0,RXRYRZ100.0） 字节4：速度
    第一层反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  19. 计算运动学逆解

  20. 用于计算机械臂逆解，输入coords目标坐标 angles当前关节角度，输出solve_angles目标坐标对应的角度。 指令长度：0x1D
    功能码：0x8D
    发送数据位：字节1-12：2X6关目标坐标 字节13-26：2X7当前关节角度
    反馈数据位：字节1-28：4X7关节角度（/100.0）

  21. 启动拖动示教
    指令长度：3
    功能码：0x70
    发送数据位：无
    反馈数据位：0xFF 0x01

  22. 暂停采样
    指令长度：3
    功能码：0x72
    发送数据位：无
    反馈数据位：0xFF 0x01

  23. 执行示教点位
    指令长度：3
    功能码：0x71
    发送数据位：无
    反馈数据位：0xFF 0x01

  24. 清除采样点
    指令长度：3
    功能码：0x73
    发送数据位：无
    反馈数据位：0xFF 0x01

  25. 查询碰撞检测模式
    指令长度：3
    功能码：0xFD
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1:0/1，1-open 0-close

  26. 设置碰撞检测模式
    指令长度：4
    功能码：0x74
    发送数据位：1-open 0-close 开启碰撞检测后，机械臂在运动过程中发生持续（>200ms）且超出碰撞阈值的碰撞时会自动停下
    反馈数据位：0xFF 0x01

  27. 设置碰撞阈值
    指令长度：5
    功能码：0x75
    发送数据位：

    • 字节 1: joint range:(1-7)
    • 字节 2:radio range:(50-250)%

    可以设置关节的碰撞阈值，默认为100%，该数值越小越容易触发碰撞
    反馈数据位：0xFF 0x01

  28. 获取碰撞阈值
    指令长度：3
    功能码：0x76
    发送数据位：无
    反馈数据位：

    • 字节1-7:全关节碰撞阈值

  29. 设置力矩补偿系数
    指令长度：5
    功能码：0x77
    发送数据位：

    • 字节 1: joint range:(1-7)
    • 字节 2:radio range:(0-250)% 力矩环的摩擦力补偿系数，默认为[0, 0, 0, 0, 10, 30, 30]，系数越大越容易拖动

    反馈数据位：0xFF 0x01

  30. 获取力矩补偿系数
    指令长度：3
    功能码：0x78
    发送数据位：无
    反馈数据位：

    • 字节1-7:全关节力矩补偿系数

  31. 设置动力学参数辨识模式

    • 需要先关闭碰撞检测及零力拖动功能

    指令长度：4
    功能码：0x8E
    发送数据位：字节1:1-open, 0-close

  32. 获取动力学参数辨识模式

    指令长度：3
    功能码：0x8F
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1:1-open, 0-close

  33. 执行动力学辨识轨迹
    指令长度：4
    功能码：0xF8
    发送数据位：字节1:rank(0-4)

    • 0: A1单臂辨识轨迹
    • 1：B1左臂辨识轨迹
    • 2：B1右臂辨识轨迹
    • 3：X1左臂辨识轨迹
    • 4：X1右臂辨识轨迹

    反馈数据位：0xFF 0x01
    执行辨识轨迹，全时长9-20s，动作幅度较大注意安全

  34. 设置动力学参数

    指令长度：8
    功能码：0x97
    发送数据位：

    • 字节1：rank(0-62)
    • 字节2-5：data*1000
      反馈数据位：0xFF 0x01

  35. 读取动力学参数

    指令长度：4
    功能码：0x98
    发送数据位：字节1：rank(0-62)
    反馈数据位：字节1-4：data*0.001

  36. 圆弧轨迹运动
    指令长度：0x1C
    功能码：0x8C
    发送数据位：
    圆弧途经点transpoint 圆弧结束点endpoint
    字节1-2:transpoint.x(10) 字节3-4:transpoint.y
    字节5-6:transpoint.z 字节7-8:transpoint.rx(    100)
    字节9-10:transpoint.ry
    字节11-12:transpoint.rz 字节13-14:endpoint.x(10)
    字节15-16:endpoint.y 字节17-18:endpoint.z
    字节19-20:endpoint.rx(    100) 字节21-22:endpoint.ry
    字节23-24:endpoint.rz
    字节25:speed(1-100)
    反馈数据位：0xFF 0x01
    根据机械臂当前位置（起始点）、给定的圆弧途经点transpoint以及圆弧结束点endpoint，三点确定一个圆弧，使机械臂以起始点、途经点、结束点的顺序执行圆弧轨迹

  37. 设置运动控制模式

    • 该接口执行时间较久，4ms左右
      指令长度：4
      功能码：0x1E
      发送数据位：字节1：模式0/1 0-位置 1-力矩，零力拖动；默认位置模式
      反馈数据位：字节1：0xFF， 字节2：0/1 0-设置失败，参数不对；1-参数正确

  38. 读取运动控制模式
    指令长度：3
    功能码：0x1F
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：字节1：模式0/1 0-位置 1-力矩，零力拖动

  39. 超限回零

    • 超出限位后可以不用手动移到限位内；目前仅位置模式支持，刷新模式控制不支持
      指令长度：3
      功能码：04
      发送数据位：无
      反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  40. 获取采样点位

    • 将储存的点位从采样队列中pop出来
      指令长度：3
      功能码：0x44
      发送数据位：无
      反馈固定数据位：字节1-28: 4*7 angels

  41. 设置采样点位

    • 将点位push进采样队列
      指令长度：11
      功能码：0x45
      发送数据位：字节1-14: 2*7 angels

  42. 获取采样队列长度 指令长度：3
    功能码：0x46
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1: Length

  43. 获取零空间偏转角数值

    • EDU版本无此接口
      指令长度：3
      功能码：0x35
      发送数据位：无
      反馈固定数据位：字节1:J1_angle_low，需要/100，字节2：J1_angle_high，需要/100

  44. 设置零空间偏转角数值

    • EDU版本无此接口
      指令长度：6
      功能码：0x36
      发送数据位：字节1-2：angle（x100)，字节3：速度 1-100
      反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  45. 模组转动指令

    • 控制指定电机往指定方向运动一段距离，当收到暂停/停止指令时会暂停/停止
      指令长度：6
      功能码：0x06
      发送数据位：字节1：关节1-7，字节2：方向0/1 0-反向运动 1-正向运动 ，字节3：速度 1-100
      反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

辅助功能

  1. 设置零位
    指令长度：3
    功能码：0x54
    发送数据位：字节1：关节1-7
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  2. 机器人关闭力矩输出，全关节放松
    指令长度：3
    功能码：0x13
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  3. 机器人打开力矩输出，全关节锁紧
    指令长度：3
    功能码：0x18
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  4. 设置单个电机掉电
    指令长度：4
    功能码：0x56
    发送数据位：字节1：关节1-7
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  5. 设置单个电机上电
    指令长度：4
    功能码：0x57
    发送数据位：字节1：关节1-7
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  6. 设置关节刹车开关
    指令长度：5
    功能码：0x19
    发送数据位：字节1：关节1-7；字节2：0/1 1-打开
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  7. 设置RGB颜色
    指令长度：5
    功能码：0x6A
    发送数据位：字节1-3：R、G、B 范围0-255，全0-灯不亮
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  8. 设置最大速度
    指令长度：6
    功能码：0x41
    发送数据位：字节1：模式0/1 0-角度 1-坐标 字节2-3：速度，仅可在最大范围内设置
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  9. 设置最大加速度
    指令长度：6
    功能码：0x43
    发送数据位：字节1：模式0/1 0-角度 1-坐标 字节2-3：加速度，仅可在最大范围内设置
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  10. 读取最大速度
    指令长度：4
    功能码：0x40
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-2：速度

  11. 读取最大加速度
    指令长度：4
    功能码：0x42
    发送数据位：字节1：模式0/1 0-角度 1-坐标
    反馈数据位：字节1-2：加速度

  12. 设置关节最小角度
    指令长度：6
    功能码：0x4c
    发送数据位：字节1：关节1-7， 字节2-3：最小角度*10.0；仅可设置为默认范围内的，掉电不报错
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  13. 读取关节最小角度
    指令长度：4
    功能码：0x4a
    发送数据位：字节1：关节1-7
    反馈数据位：字节1-2：最小角度/10.0

  14. 设置关节最大角度
    指令长度：6
    功能码：0x4d
    发送数据位：字节1：关节1-7， 字节2-3：最大角度*10.0；仅可设置为默认范围内的，掉电不报错
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  15. 读取关节最大角度
    指令长度：4
    功能码：0x4b
    发送数据位：字节1：关节1-7
    反馈数据位：字节1-2：最大角度/10.0

  16. 读取单关节编码器值
    指令长度：4
    功能码：0x3b
    发送数据位：字节1：关节1-7
    反馈数据位：字节1-4：编码器值

  17. 读取全关节编码器值
    指令长度：3
    功能码：0x3d
    发送数据位：字节1：关节1-7
    反馈数据位：字节1-28：4*7关节编码器值

  18. 设置关节方向

    • 设置前需要先回零，先读取当前方向，再设置

    指令长度：5
    功能码：0x7D
    发送数据位：字节1：关节1-7， 字节2：方向0/1 1-同向 0-反向
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  19. 读取关节方向
    指令长度：3
    功能码：0x7C
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-7：1X7关节方向，1-同向 0-反向

  20. 读取VR模式
    指令长度：3
    功能码：0x79
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节:1-open 0-close
    VR模式开启后会减少运动指令缓存长度，由80减少至2 适用于不希望积压运动缓存的开发场景，比如VR控制、遥控制

  21. 设置VR模式
    指令长度：4
    功能码：0x7A
    发送数据位：字节:1-open 0-close
    反馈数据位：0xFF 0x01

  22. 获取速度融合规划参数

    • 用于修改位置环速度融合接口的速度和加速度

    指令长度：4
    功能码：0x4E
    发送数据位：字节1:1-4,1-融合关节速度，2-融合关节加速度，3-融合坐标速度，4-融合坐标加速度
    反馈数据位：字节1-2：速度融合规划参数

  23. 设置速度融合规划参数
    指令长度：4
    功能码：0x4F
    发送数据位：

    • 字节1:0-4，0-恢复默认参数（仅set可用），1-融合关节速度，2-融合关节加速度，3-融合坐标速度，4-融合坐标加速度
    • 字节2-3：value，范围0-10000

    反馈数据位：0xFF 0x01

  24. 获取监控状态
    指令长度：3
    功能码：0xFB
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：1-open 0-close

  25. 设置监控状态

    • 开启监控模式之后，发送运动指令时会持续返回插补点位

    指令长度：4
    功能码：0xFC
    发送数据位：字节1：1-open 0-close
    反馈数据位：0xFF 0x01

IO控制

底部IO

  1. 设置底座IO输出
    指令长度：5
    功能码：0xA0
    发送数据位：字节1：引脚号1-6， 字节2：状态0/1 0-低电平 1-高电平
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  2. 读取底座IO输入
    指令长度：4
    功能码：0xA1
    发送数据位：字节1：引脚号1-6
    反馈数据位：字节1：状态0/1 0-低电平 1-高电平

末端IO

  1. 设置末端IO输出
    指令长度：5
    功能码：0x61
    发送数据位：字节1：引脚号1/2 字节2：状态0/1 0-低电平 1-高电平
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  2. 读取末端IO输入
    指令长度：4
    功能码：0x62
    发送数据位：字节1：引脚号1-2
    反馈数据位：字节1：状态0/1 0-低电平 1-高电平

  3. 读取末端所有引脚状态
    指令长度：3
    功能码：0x5F
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：输入1状态0/1 0-低电平 1-高电平；字节2：输入2状态；字节3：末端按钮状态

  4. 末端按钮是否被按下
    指令长度：3
    功能码：0x6F
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：0/1 1-被按下，0-未按下

末端夹爪控制

注意： Pro力控夹爪、三指请查看 下面的 "设置/读取末端配件值" 协议。

  1. 设置夹爪开合状态
    指令长度：6
    功能码：0x66
    发送数据位：字节1：state 0/1 0-open 1-close, 字节2：速度 1-100，字节3：模式 1-pro自适应夹爪，2-平行夹爪，默认pro自适应夹爪
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  2. 设置夹爪角度
    指令长度：6
    功能码：0x67
    发送数据位：字节1：夹爪角度 0-100, 字节2：速度 1-100，字节3：模式 1-pro自适应夹爪，2-平行夹爪，默认pro自适应夹爪
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  3. 设置夹爪零点

    • 夹爪开到最大时设置零位

      指令长度：3
      功能码：0x68
      发送数据位：无
      反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  4. 设置pro自适应夹爪使能
    指令长度：4
    功能码：0x58
    发送数据位：字节1：0/1 1-使能
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  5. 设置夹爪模式

    • 模式：端口/透传模式，默认端口模式，模式掉电不保存；同时夹爪掉电后上电，自动为端口模式，切换为透传后，无法再设置为端口，除非夹爪掉电再上电

    • 端口：2输出io，一高一低控制夹爪开合

    • 透传：通过接口控制夹爪开合

      指令长度：4
      功能码：0x6D
      发送数据位：字节1：模式 0-透传，1-端口
      反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  6. 获取夹爪模式
    指令长度：3
    功能码：0x6E
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1: 0/1 0-透传，1-端口

  7. 设置电动夹爪开合

    • 夹爪通电后，初次开合，需要先初始化，夹爪通电后夹爪LED红灯

      指令长度：4
      功能码：0x6B
      发送数据位：字节1：0/1 1-关闭，0-打开
      反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  8. 设置电动夹爪初始化

    • 夹爪通电后，初次开合，需要先初始化，夹爪通电后夹爪LED红灯

      指令长度：3
      功能码：0x6C
      发送数据位：无
      反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  9. 设置末端配件值

    • 仅支持Pro力控夹爪和三指
    • 公共接口，其他具体功能接口：力控夹爪查看：力控夹爪通信协议；三指查看：三指通信协议

    • 力控IO控制：1底2高：开，1高2低：关；用完io后485需要将io改为同状态，1、2同高或者同低 指令长度：8-N
      功能码：0xD8
      发送数据位：

      • 字节1：夹爪ID，默认14
      • 字节2-3：夹爪功能寄存器地址
      • 字节4-N：data1, data2......最大字节60

      反馈数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  10. 读取末端配件值

    • 仅支持Pro力控夹爪和三指
    • 公共接口，其他具体功能接口：力控夹爪查看：力控夹爪通信协议；三指查看：三指通信协议
    • 力控IO控制：1底2高：开，1高2低：关；用完io后485需要将io改为同状态，1、2同高或者同低

    指令长度：6或者8
    功能码：0xD9
    发送数据位：

    • 字节1：夹爪ID，默认14
    • 字节2-3：夹爪功能寄存器地址
    • 字节4-5：data（可无）

    反馈数据位：夹爪参数值

设置末端485通信

  1. 485恢复出厂设置
    指令长度：3
    功能码：0xB1
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  2. 设置485通信
    设置之前，需要先设置波特率
    指令长度：3
    功能码：0xB2
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1: 0/1 1-已设置

  3. 读取485缓冲区长度
    指令长度：3
    功能码：0xB3
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1: len 0-255 可读的字节长度

  4. 读取固定长度的数据
    读取前，先读缓冲区长度，读取完后数据会被清除
    指令长度：4
    功能码：0xB4
    发送数据位：字节1：最大长度45
    反馈固定数据位：字节1-N: datas

  5. 发送数据
    指令长度：3+N
    功能码：0xB5
    发送数据位：字节1-N：datas，N：最大45
    反馈固定数据位：字节1: len 0-45，一次发送的总长度

  6. 清空缓冲区
    指令长度：3
    功能码：0xB6
    发送数据位：无
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  7. 设置485波特率
    指令长度：7
    功能码：0xB8
    发送数据位：字节1-4：波特率，常用波特率9600、115200、1000000等，默认115200
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  8. 设置485超时时间
    指令长度：5
    功能码：0xB9
    发送数据位：字节1-2：超时时间，单位毫秒，默认30ms
    反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

状态查询

  1. 读取机器人状态
    指令长度：3
    功能码：0xA2
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1：碰撞检测状态0/1 1-碰撞 ；字节2：移动状态0/1 1-运动中；字节3-9：1X7关节是否超限0/1 1-超限；字节10-23：2X7关节电机是否报错 0-正常 >0异常；字节24-37：2X7关节电机软件报错 0-正常 >0异常；具体看报错信息和到位反馈表

  2. 读取运动报错信息
    指令长度：3
    功能码：0x07
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-2：报错信息，具体看报错信息和到位反馈表

  3. 读取关节通信异常次数
    指令长度：5
    功能码：0xA3
    发送数据位：字节1：关节1-7；字节2：类型1-4，1-关节发送异常次数，2-关节获取异常次数，3-末端发送异常次数，4-末端获取异常次数
    反馈数据位：字节1-2：异常次数，范围 0-32700

  4. 读取关节运行速度
    指令长度：3
    功能码：0xE1
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-14：2X7运行速度/100.0 +30 ~ -30 rpm

  5. 获取关节电流
    指令长度：3
    功能码：0xE2
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-14：2X7关节电流 单位：MA

  6. 获取关节状态
    指令长度：3
    功能码：0xE4
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-14：2X7 范围：0-65535（欠压值为：8192），状态：0 - OK

  7. 读取零位编码器值
    指令长度：3
    功能码：0x59
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节4x7：关节J1-J7

  8. 读取零位编码器值
    指令长度：3
    功能码：0xA5
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-2：角度/100，默认21°

  9. 读取运动中电机报错
    指令长度：3
    功能码：0x9C
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-14：2x7

设置坐标系

  1. 设置工具坐标系
    指令长度：0x0F
    功能码：0x81
    发送数据位：

    • 字节1-2: x (±1000) (10xmm)
    • 字节3-4: y(±1000)
    • 字节5-6: z (±1000)
    • 字节7-8: rx (±180) (100xRd)
    • 字节9-10: ry (±180)

    • 字节11-12: rz (±180)

      反馈数据位：0xFF 0x01

  2. 读取工具坐标系
    指令长度：3
    功能码：0x82
    发送数据位：无
    反馈数据位：

    • 字节1-2: x (±1000) (10xmm)
    • 字节3-4: y(±1000)
    • 字节5-6: z (±1000)
    • 字节7-8: rx (±180) (100xRd)
    • 字节9-10: ry (±180)
    • 字节11-12: rz (±180)

  3. 设置世界坐标系
    指令长度：0x0F
    功能码：0x83
    发送数据位：

    • 字节1-2: x (-2800~280) (10xmm)
    • 字节3-4: y(-2800~280)
    • 字节5-6: z (-2800~280)
    • 字节7-8: rx (±3140) (100xRd)
    • 字节9-10: ry (±3140)

    • 字节11-12: rz (±3140)

      反馈数据位：0xFF 0x01

  4. 读取世界坐标系
    指令长度：3
    功能码：0x84
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1-12: 2x6 coords

  5. 设置基坐标系
    指令长度：4
    功能码：0x85
    发送数据位：字节1:base type(0-基坐标系 1-世界坐标系)
    反馈数据位：0xFF 0x01

  6. 读取基坐标系
    指令长度：3
    功能码：0x86
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1:base type(0-基坐标系 1-世界坐标系)

  7. 设置末端坐标系
    指令长度：4
    功能码：0x89
    发送数据位：字节1:end type(0-法兰 1-工具)
    反馈数据位：0xFF 0x01

  8. 读取末端坐标系
    指令长度：3
    功能码：0x8A
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1:end type(0-法兰 1-工具)

  9. 设置移动类型

    • 切换移动类型（0-moveJ 1-moveL 2-moveF 3-moveS 4-CP）1为默认模式，2为关节速度融合模式，用于VR、摇控制等场合，3为速度环融合模式，4为CP连续轨迹控制模式

      指令长度：4
      功能码：0x87
      发送数据位：字节1：movement type(（0-moveJ，1-moveL，2-moveF，3-moveS，4-CP）)
      反馈数据位：0xFF 0x01

  10. 读取移动类型
    指令长度：3
    功能码：0x88
    发送数据位：无
    反馈数据位：字节1: movement type

异常清除

  1. 清除运动报错

    • 清除读取运动报错，如超限、坐标无法到达等

      指令长度：3
      功能码：08
      发送数据位：无
      反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

  2. 关节异常恢复

    • 清除部分关节电机报错

      指令长度：4
      功能码：0xE7
      发送数据位：字节1：关节1-7、254-所有关节
      反馈固定数据位：字节1-2: 0xFF 0x01

常见问题

  1. 机械臂无法运动？

    • 查看机械臂是否已使能、关节电机有无报错、关节有无超限，可调用读取机器人状态

  2. 指令无响应

    • 查看发送指令是否正确，所有指令都有第一层握手反馈。

  3. 开机仅通电：末端LED变黄色

  4. 开机上电成功：末端LED变绿色
  5. 运动超限、点位无法到达：末端LED变蓝色
  6. MyStudio-开发自由移动模式：末端LED变紫色

报错信息和到位反馈表

到位反馈表

0-20 关节超限、碰撞、暂停等

16进制（10进制） 说明
0 运动到位
1-7 关节超限
8 设置运动模式结束
10-13 碰撞保护
A（10） 缓停结束标志
B（11） 指令停止标志

20-23（32-35）坐标运动异常（检查关节限位）

16进制（10进制） 说明
20（32） 坐标无解
21（33） 直线运动无相邻解
22（34） 速度融合报错
23（35） 零空间运动无相邻解
24（36） 奇异位置无解
31（49） 辨识精度错误

41-47（65-71）关节异常

16进制（10进制） 说明
41-47（65-71） 1-7关节位置精度异常
51-57（81-87） 1-7关节碰撞检测异常
0x61-67 1-7关节can发送失败
0x71-77 1-7关节can接收异常
0x81-87 1-7关节掉使能
0x91-97 1-7关节电机报错（报错后可搭配0x9c接口使用）
0xA1-A7 1-7关节电机编码器报错
0xC1-C7 1-7关节位置超差

运动报错信息表

返回数据格式： 0xD0 + xx（例如：0xD001 表示1关节超限）

0-7 关节超限

状态码（10进制） 16进制 说明
0 0x00 运动正常
1 0x01 1关节超限
2 0x02 2关节超限
3 0x03 3关节超限
4 0x04 4关节超限
5 0x05 5关节超限
6 0x06 6关节超限
7 0x07 7关节超限

20-24（32-36）坐标运动异常

状态码（10进制） 16进制 说明
20（32） 0x14 坐标无解，请检查臂展是否临近限位
21（33） 0x15 直线运动无相邻解
22（34） 0x16 速度融合报错
23（35） 0x17 零空间运动无相邻解
24（36） 0x18 奇异位置无解，请使用关节控制离开奇异点

关节电机报错信息表

1 软件内的错误报警

比特位（2字节） 错误状态（1-异常，0-正常） 说明与处理建议
0 Can初始化异常 需检查主控板。修复控制板异常后，掉电再上电。
表现：机器无法使能、控制等
1 电机初始化异常 需检查电机通信线路等，修复异常后，掉电再上电。
表现：机器无法正常反馈关节信息、控制等
2 电机发送异常 需检查电机通信线路等。
表现：机器位置反馈等异常；可使用异常恢复清除
3 电机接收异常 需检查电机通信线路等。
表现：机器位置反馈等异常；可使用异常恢复清除。
此反馈可正常控制机器，无需提示用户，主要用于排查异常
4 位置超差 需检查电机编码器等。
表现：机器掉使能，无法运动控制；可使用异常恢复清除
5 末端发送异常 需检查末端通信线路等。
表现：末端接口反馈异常；可使用异常恢复清除
6 末端接收异常 需检查末端通信线路等。
表现：末端接口反馈异常；可使用异常恢复清除。
此反馈可正常控制机器，无需提示用户，主要用于排查异常
7 电机编码器报错 编码器报错时，不可运动，需要清除编码器报错。
旧版电机驱动板无报错-即使报了编码器错误，软件无法反馈异常。
如何区分新旧：板子上带电池的为新驱动板
8 掉使能反馈 运动前机器必须是使能状态

2 电机自带的错误报警

比特位（2字节） 错误状态 处理方式
0 CAN总线错误 可使用异常恢复，无法恢复时，检查通信线路，修复后重新通电使能
1 短路 可使用异常恢复
2 无效的设置数据 —
3 控制错误 可使用异常恢复
4 CAN通信错误 可使用异常恢复，无法恢复时，检查通信线路，修复后重新通电使能
5 反馈错误 可使用异常恢复
6 正限位开关激活 —
7 负限位开关激活 —
8 过流 可使用异常恢复
9 I2t保护 可使用异常恢复
10 过温 可使用异常恢复
11 驱动板过温 可使用异常恢复
12 过压 可使用异常恢复
13 欠压 可使用异常恢复
14 命令错误 —
15 启用处于非活动状态 —

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