如何阅读
1 本书阅读目标
本书的设计目标是通过阅读本书，您可以
主要目标
- 了解机械臂相关的机械、电子、软件的基本使用。
- 了解机械臂的基本原理，关节，坐标，术语，控制等。会进行简单的正逆运动学计算。
- 了解API控制机械臂的基本操作。
扩展目标
- 了解机器视觉相关的图像识别算法。
- 了解机器人视觉场景的搭建与视觉与机械臂的配合方法与策略。
- 具备完成具身智能场景的所有技能。
2 您的背景划分
本书的阅读需要根据您的实际背景来进行阅读，我们将背景与相关知识划分成三个不同程度：
| 程度 | 背景 | 具备技能 | 预计学习时间 | 建议开发平台 |
|---|---|---|---|---|
| 入门 | 信息，电子，机械，自动化相关专业 | 了解一种编程语言，如Python 了解电子相关基础知识 |
100小时 | VScode/Pycharm |
| 高级 | 了解本款或类似硬件产品； 了解舵机、编程； 了解IO接口等 |
会调试API，调试接口，了解通信 | 50小时 | VScode/Pycharm |
| 专业 | 曾使用过至少1种工业或消费类机械臂； 具备硬件与软件开发能力 |
了解机械臂笛卡尔坐标 了解关节控制 了解机器人的基本使用 |
30小时 | 任意 |
3 学习步骤与时间
| 序号 | 目标知识点 | 理论 | 实践 | 预计学时 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 快速开箱 | 1 基础功能检测 | 1 参考首次安装中开机检测指南测试Mercury系列机器人及所包括配件 |
1小时 |
| 2 | 背景-知识学习 | 1 工业机器人使用背景 2 坐标与空间学习，笛卡尔三维坐标与旋转，xyz 3 工业机器人关节与坐标控制 |
1 机器人关节控制与复现 2 机器人速度控制 3 机器人坐标点位控制与循环 |
5小时 |
| 3 | 硬件-学习 | 1 嵌入式电子原理与操作 2 舵机与电机原理与知识 3 执行器学习 |
1 atom控制与驱动 2 舵机驱动与运动 3 机器人配件学习 |
5小时 |
| 4 | 软件-固件与更新 | 1 识别不同的软件平台与使用目的 2 固件加载与适配原理 |
1 选择适合你的开发平台 2 下载与更新相应固件 |
2小时 |
| 5 | 软件-开发环境搭建 | 1 Python平台搭建 2 Python库文件下载与更新 3 了解串口通信 |
1 Python平台熟悉 2 加载库 3 操作运行第一行代码 |
2小时 |
| 6 | 机器人库学习与开发 | 1 机器人基础通讯与操作类型 2 机器人常见操作方式 3 方向模式与坐标模式控制 |
1 与机器人进行通讯 2 控制机器人进行运动 3 操作机器人的IO口，夹爪等信号 |
15小时 |
| 7 | ROS、ROS2控制机械臂 | 1 ROS / ROS2 机器人操作系统基础 2 机械臂 ROS 控制框架学习 3 机器人模型与仿真基础 |
1 搭建 ROS / ROS2 机械臂控制环境 2 使用 ROS 控制机械臂关节运动 3 通过坐标控制实现机械臂运动规划 |
20小时 |
| 8 | 图像识别相关算法 | 1 常用颜色识别方法与策略 2 常用形状识别方法与策略 3 常用面积识别方法与策略 |
1 不同颜色读取 2 不同形状识别 |
20小时 |
| 9 | 视觉与机器人联调 | 1 关联世界与相机坐标系 2 二维码图像标定 3 移动与矫正 |
1 操作机械臂到相机坐标系 2 机械臂在相机坐标系内运动 3 重新标定与设定 |
10小时 |
| 11 | 配件套装 | 1 流程图学习与制作 2 电气连接图学习与制作 3 图像识别分类等操作策略 |
1 传感器连接 2 夹爪执行器连接与驱动 3 机械臂驱动与视觉联调 |
20小时 |
4 其他问题
如果以上学习内容无法满足您的实际使用需求，可以联系大象机器人小管家进行进一步沟通
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