通信与报文命令 简单使用
Atom状态查询
| 数据域 | 说明 | 数据 |
|---|---|---|
| Data[0] | 识别帧 | 0XFE |
| Data[1] | 识别帧 | 0XFE |
| Data[2] | 数据长度帧 | 0X02 |
| Data[3] | 指令帧 | 0X12 |
| Data[4] | 结束帧 | 0XFA |
串口发送示例：FE FE 02 12 FA
返回数据结构
| 数据域 | 说明 | 数据 |
|---|---|---|
| Data[0] | 返回帧头 | 0XFE |
| Data[1] | 返回帧头 | 0XFE |
| Data[2] | 返回长度帧 | 0X03 |
| Data[3] | 返回指令帧 | 0X12 |
| Data[4] | 上电/断电 | 0X01/0X00 |
| Data[5] | 结束帧 | 0XFA |
假设Atom处于上电状态
串口返回示例：FE FE 03 12 01 FA
发送单独角度
| 数据域 | 说明 | 数据 |
|---|---|---|
| Data[0] | 识别帧 | 0XFE |
| Data[1] | 识别帧 | 0XFE |
| Data[2] | 数据长度帧 | 0X06 |
| Data[3] | 指令帧 | 0X21 |
| Data[4] | 舵机序号 | joint_no |
| Data[5] | 角度值高位 | angle_high |
| Data[6] | 角度值低位 | angle_low |
| Data[7] | 指定速度 | sp |
| Data[8] | 结束帧 | 0XFA |
使1号舵机以20%速度移动到零位
串口发送示例：FE FE 06 21 01 00 00 14 FA
joint_no取值范围: 1~6
angle_high：数据类型byte
计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式 再取十六进制的高字节
angle_low：数据类型byte
计算方式：角度值乘以100 先转换成int形式 再取十六进制的低字节
无返回值
