arduino API

1. 机器人整体运行状态 Overall Status

powerOn();

  • 功能：atom 打开通讯（默认打开）
  • 返回值：无

powerOff();

  • 功能：atom 关闭通讯
  • 返回值：无

isPoweredOn();

  • 功能：atom 状态查询，返回 atom 链接状态
  • 返回值：打开 TRUE、关闭 FALSE

setFreeMove();

  • 功能：按下Atom按钮，所有关节关闭扭力输出
  • 返回值：无

2. 输入程序控制模式 MDI Mode and Robot Control (Manual Data Input)

getCoords();

  • 功能：读取当前机械臂末端的 x,y,z,rx,ry,rz，使用时应定义一个 Coords tempcoords，来接收读取到的角度，Coords 是库函数内置的变量或函数定义，可以定义一个内存为 4 的储存空间 tempcoords，用来储存角度变量,使用的方式与数组相同。

  • 返回值：Coords 类型下的一个数组，需要定义好 Coords 类型的变量

isInPosition (Coords coord,bool is_linear);

  • 功能：读取当前机械臂末端的 x,y,z,rx,ry,rz，测试是否到达指定点位，使用时应定义一个 Coords tempcoords，来接收读取到的角度，Coords 是库函数内置的变量或函数定义，可以定义一个内存为 4 的储存空间 tempcoords，用来储存角度变量,使用的方式与数组相同。

  • 返回值：Coords 类型下的一个数组，需要定义好 Coords 类型的变量

writeCoord(Axis axis, float value, int speed);

  • 功能：发送单独坐标参数 X/Y/Z/RX/RY/RZ 的具体数值，末端会在单独方向上移动，

  • 参数说明： 移动的路径坐标值 = value 取值范围 -300 – 300（axis=Axis::X,aixs=Axis::Y 和 axis=Axis::Z 为位置坐标分别为 X,Y,Z，单位 mm，位置坐标取值范围不统一，theta 的值是-180到180 指定速度 =speed 取值范围 0~100 单位 %

  • 返回值：无

writeCoords(Coords coords, int speed);

  • 功能：发送指定的坐标参数，参数的类型应是 Coords，需要声明一个 Coords 类型的变量，此变量的使用方法与数组相同

  • 参数说明： coords[0] = X, coords[1] = Y, coords[2] = Z, X,Y,Z 取值范围 -300-300.00（取值范围未定义，超出范围会返回 inverse kinematics no solution 提示） 单位 mm coords[3] = theta RX,RY,RZ,取值范围-180~180 指定速度 =speed 取值范围0~100 单位 %

  • 返回值：无

checkRunning();

  • 功能：检查设备是否在运动

  • 返回值：运动中回复 TRUE，否则回复 FALSE

3. 微动控制模式 JOG Mode

resume();

  • 功能：程序继续运行

  • 返回值：无

stop();

  • 功能：程序停止运行

  • 返回值：无

4. 运行辅助信息 Running Status and Settings

getSpeed();

  • 功能：读取设备的当前运行速度

  • 返回值：int 类型，数值范围 0-100，单位 %

setSpeed(int percentage);

  • 功能：设置设备运行速度

  • 参数说明：percentage 取值范围 0 – 100，单位 %

getFeedOverride();(暂未开放)

  • 功能：读取 FeedOverride

  • 返回值：float 类型的数值

sendFeedOverride(float feedOverride);(暂未开放)

  • 功能：发送 FeedOverride

getAcceleration();(暂未开放)

  • 功能：读取加速度

  • 返回值：float 类型的数值

setAcceleration(float acceleration);(暂未开放)

  • 功能：设置加速度

  • 参数说明：acceleration 取值范围 0-100 （范围未定义）

setMovementType(MovementType movement_type);

  • 功能：设置移动方式

  • 参数说明：移动方式分别为以非线性路径移动(movej)和以线性路径移动(movel)

  • 返回值：无

getMovementType();

  • 功能：读取移动方式

  • 参数说明：

  • 返回值：非线性方式返回 0 ；线性方式返回 1

5. 关节电机设置 Joint Servo Control

isAllServoEnabled();

  • 功能：检测所有关节舵机是否抱死

  • 返回值：抱死返回 TRUE/1，不抱死返回 FALSE/0

6. Atom 末端IO控制 Atom IO Control

setPinMode(byte pin_no, byte pin_mode);

  • 功能：设置 atom 指定引脚的状态模式

  • 参数说明： 引脚序号 = pin_no，取值范围：19、22、23、26、32、33 输出模式 = pin_mode 取值范围：0、1

  • 返回值：无

setLEDRGB(byte r, byte g, byte b);

  • 功能：设定 atom 屏幕的 RGB 灯的颜色：

  • 参数说明： 红色光对应参数值 = r，取值范围 0x00 – 0xFF； 绿色光对应参数值 = g，取值范围 0x00 – 0xFF； 蓝色光对应参数值 = b，取值范围 0x00 – 0xFF；

  • 返回值：无

setGripper(int data);

  • 功能：设置夹爪开合

  • 参数说明：data 为 0 打开，为 1 关闭

setGripperValue(int data, int sp);

  • 功能：设置夹爪电位，使用前请获取夹爪当前电位

  • 参数说明： 输入值（0-4095）

  • 返回值：无

setGripperIni();

  • 功能：设置夹爪零点

  • 参数说明：无

  • 返回值：无

getGripperValue();

  • 功能：获取夹爪当前电位值

  • 参数说明：无

  • 返回值：返回当前的夹爪电位值，范围 0 - 4085

setGripperState(byte mode, int sp);

  • 功能：设置夹爪的打开与关闭

  • 参数说明： 0 打开，1 关闭

  • 返回值：无

isGripperMoving();

  • 功能：检测夹爪是否在运动

  • 参数说明：

  • 返回值：0 不在运动，1 在运动

setDigitalOutput(byte pin_no, byte pin_state);

  • 功能：设置IO引脚的工作状态

  • 参数说明：0 input; 1 output; 2 pull_up_input

  • 返回值：无

getDitialInput(byte pin_no);

  • 功能：读取输入

  • 参数说明：无

  • 返回值：无

setPWMOutput(byte pin_no, int freq, byte pin_write);

  • 功能：设置ATOM末端IO输出指定占空比的PWM信号

  • 参数说明：

    pin_no：IO序号
freq：  时钟频率
pin_write：占空比 0 ~ 256;128表示50%

  • 返回值：无

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