坐标控制(非通用)

• 由于微控制器的特性，以下用arduino烧录控制的例程仅适用于微控制器产品，微处理器不适用

arduino

-单坐标控制-

writeCoord(Axis axis, float value, int speed);

• 功能：发送单独坐标参数 X/Y/Z/RX/RY/RZ 的具体数值，末端会在单独方向上移动，

• 参数说明： 移动的路径坐标值 = value 取值范围 -300 – 300（axis=Axis::X,aixs=Axis::Y 和 axis=Axis::Z 为位置坐标分别为 X,Y,Z，单位 mm，位置坐标取值范围不统一，theta 的值是-180到180 指定速度 =speed 取值范围 0~100 单位 %

• 返回值：无

#include <MycobotBasic.h>
#include <ParameterList.h>
MycobotBasic myCobot;

void setup() {              //初始化函数
  myCobot.setup();
  myCobot.powerOn();
  myCobot.setLEDRGB(0, 0, 255);
  delay(100);
}

void loop() {               //主函数
  // put your main code here, to run repeatedly:
    M5.update(); // need to call update()  
    myCobot.writeCoord(1, 100, 50);
    delay(3000);
}

-整体坐标控制-

writeCoords(Coords coords, int speed);

• 功能：发送指定的坐标参数，参数的类型应是 Coords，需要声明一个 Coords 类型的变量，此变量的使用方法与数组相同

• 参数说明： coords[0] = X, coords[1] = Y, coords[2] = Z, X,Y,Z 取值范围 -300-300.00（取值范围未定义，超出范围会返回 inverse kinematics no solution 提示） 单位 mm coords[3] = theta RX,RY,RZ,取值范围-180~180 指定速度 =speed 取值范围0~100 单位 %

• 返回值：无

#include <MycobotBasic.h>
#include <ParameterList.h>
MycobotBasic myCobot;

Coords pos_init_1 = {155.10, -55.10, 90.10, 179.10, 0.10, -90.10};   // 初始坐标

void setup() {              //初始化函数
  myCobot.setup();
  myCobot.powerOn();
  myCobot.setLEDRGB(0, 0, 255);
  delay(100);
}

void loop() {               //主函数
  // put your main code here, to run repeatedly:
    M5.update(); // need to call update()  
    myCobot.writeCoords(pos_init_1,50);
    delay(3000);
}