API 方法介绍

包含的类:

• MyCobot
• Coord

MyCobot

from pymycobot.mycobot import MyCobot

机械臂状态

power_on()

• 描述: 机械臂上电。

power_off()

• 描述: 机械臂断电。

is_power_on()

• 描述: 判断机械臂是否上电。

• 返回值

  • 1: power on
  • 0: power off
  • -1: error

set_free_mode()

• 描述: 设置机械臂为自由模式。

get_coords()

• 描述: 获取当前坐标和姿态。

• 返回值

  list: 包含坐标和姿态的列表，长度为 6，依次为 [x, y, z, rx, ry, rz]

send_coord()

• 描述: 发送单个坐标或姿态值。

• 参数

  id: (common.Coord), 接收一个 Coord 的值

  coord: 发送的值(float)

  speed: (int) 0 ~ 100

• 例子

  from pymycobot.mycobot import MyCobot
  from pymycobot.genre import Coord
  
  mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
  mycobot.send_coord(Coord.X.value, -40, 70)
  

send_coords()

• 描述: 发送整体坐标和姿态。

• 参数

  coords: 接收一个顺位包含所有坐标和姿态值的列表(List[float])

  speed: (int) 0 ~ 100

• 例子

  from pymycobot.mycobot import MyCobot
  from pymycobot.genre import Coord
  
  mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
  mycobot.send_coords([160, 160, 160, 0, 0, 0], 70, 0)
  

pause()

• 描述: 暂停运动。

resume()

• 描述: 恢复运动。

stop()

• 描述: 停止运动。

is_paused()

• 描述: 判断是否暂停。

• 返回值 (bool):

  • 1 - paused
  • 0 - not paused
  • -1 - error

is_in_position()

• 描述: 判断时候到达指定位置。

• 参数:

  • data: 接收包含角度值或坐标姿态值的列表

  • id: 标记给入 data 的类型

    • 0: 表示给入的为角度值

    • 1: 表示给入的为坐标姿态值

• 返回值 (bool):

  • 1 - true
  • 0 - false
  • -1 - error

JOG 模式和操作

jog_coord()

• 描述: 控制指定坐标或姿态值持续移动

• 参数

  • coord_id: (int) 1 ~ 6
  • direction: 移动方向， 0 - 负值移动， 1 - 正值移动
  • speed: 速度 0 ~ 100

jog_stop()

• 描述: 停止 jog 控制下的持续移动

运行状态和设置

get_speed()

• 描述: 获取速度。

• 返回值: speed: (int) 0 ~ 100

set_speed()

• 描述: 设置速度。

• 参数: speed: (int) 0 ~ 100

get_joint_min_angle()

• 描述: 获取指定关节的最小角度。

• 参数: joint_id: (int)

• 返回值: angle: (float)

get_joint_max_angle()

• 描述: 获取指定关节的最大角度。

• 参数: joint_id: (int)

• 返回值: angle: (float)

舵机控制

is_servo_enable()

• 描述: 判断指定关节是否连通连通。

• 参数: servo id: (int)

• 返回值 (int):

  • 0: disable
  • 1: enbale
  • -1: error

is_all_servo_enable()

• 描述: 判断所有关节是否连通。

• 返回值 (int):

  • 0: disable
  • 1: enbale
  • -1: error

release_servo()

• 描述: 放松指定关节

• 参数: servo id: (int)

focus_servo()

• 描述: 上电指定关节

• 参数: servo id: (int)

Atom IO

set_color()

• 描述: 设置顶部 RGB 灯色。

• 参数

  • r: 0 ~ 255
  • g: 0 ~ 255
  • b: 0 ~ 255

set_gripper_state()

• 描述: 控制夹爪开合状态。

• 参数

  • flag: 状态标记位(int) 0 - open, 1 - close
  • speed: 0 ~ 100

set_gripper_value()

• 描述: 控制夹爪角度。

• 参数

  • value: 角度值(int) 0 - 4096
  • speed: 0 ~ 100

set_gripper_int()

• 描述: 设置夹爪初始化位置，设置当前位置为 2048

Coord

from pymycobot.genre import Coord

描述

坐标的实例类。建议使用该类选择坐标。