非通用/区别点

mycobot

  • mycobot为六轴机械臂，舵机数为6

getAngles();

  • 功能：读取所有关节角度，使用时应定义一个 Angles angles，来接收读取到的角度，Angles 是库函数内置的变量或函数定义，可以定义一个内存为 6 的储存空间 angles，用来储存角度变量，使用的方式与数组相同。

  • 返回值：Angles 类型的数组

writeAngle(int joint, float value, int speed);

  • 功能：发送单关节角度

  • 参数说明： 关节序号 = joint，取值范围 1-6; 指定角度值 = value，取值范围约-170°~ + 170° 指定速度 = speed， 取值范围 0~100;

  • 返回值：无

writeAngles(Angles angles, int speed);

  • 功能：关节角度同步执行，同时发送四个关节的角度给执行器 Angles 为库函数声明的定义类型，指定 angles 是容量大小为 6 个数据的容器，可理解为数组，赋值时可使用 for 循环赋值，也可单独赋值。

  • 参数说明： Angles[0] = 具体角度，Angles[2] = 具体角度，以此类推取值范围 0 – 90（范围为定义，取值范围应和 writeAngle 相同） 单位 ° 运动速度 = speed，取值范围 0~100 单位 %

  • 返回值：无

setEncoder(int joint, int encoder);

  • 功能：设定单一关节转动至指定电位值

  • 参数说明：关节序号 = joint 取值范围 1-6和7(7号关节一般为夹爪)；舵机电位值 = encoder 取值范围0-4096（该范围应与每个关节的范围正相关）

  • 返回值：无

getEncoder(int joint);

  • 功能：获取指定关节电位值

  • 参数说明：舵机序号 = joint 取值范围1-6和7

  • 返回值：int 类型 ，参考取值范围0-4096

setEncoders(Angles angleEncoders, int speed);

  • 功能：设定机械臂四个关节同步执行至指定位置

  • 参数说明：需要定义一个 Angles 类型的一个变量 angleEncoders,，angleEncoders 的使用方法等同于数组，对数组 angleEncoders 赋值， 取值范围0~4096（该范围应与每个关节的范围正相关），数组的长度范围是6，指定速度 =speed，取值范围0~100 单位 %

  • 返回值：无

3. 微动控制模式 JOG Mode

jogAngle(int joint, int direction, int speed);

  • 功能：控制设备单一关节向一个方向运动

  • 参数说明： 关节舵机序号 =joint 取值范围 1-6 关节运动方向=Direction 取值范围 -1/1 指定速度 =speed，取值范围 0~100 单位%

  • 返回值：无

4. 运行辅助信息 Running Status and Settings

getJointMin(int joint);

  • 功能：读取关节最小限制角度

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1-6

  • 返回值：float 类型的数值

getJointMax(int joint);

  • 功能：读取关节最大限制角度

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1-6

  • 返回值：float 类型的数值

setJointMin(int joint, float angle);

  • 功能：设置关节最小限制角度

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1-6；关节对应角度 = angle，取值范围-180 ~ 180

  • 返回值：无

setJointMax(int joint, float angle);

  • 功能：设置关节最大限制角度

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1-6；关节对应角度 = angle，取值范围-180 ~ 180

  • 返回值：无

5. 关节电机设置 Joint Servo Control

isServoEnabled(int joint);

  • 功能：检测关节舵机是否抱死

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1-6 和 7

  • 返回值：抱死返回 TRUE/1，不抱死返回 FALSE/0

getServoData(int joint, byte data_id);

  • 功能：读取舵机指定地址的数据参数

  • 参数说明： 关节舵机序号 = joint，取值范围 1 - 6 和 7； 数据地址 = data_id，取值范围请参考下图 1.1 中地址

setServoData(int joint, byte data_id, byte data);

  • 功能：设置舵机指定地址的数据参数

  • 参数说明：
    关节舵机序号 = joint，取值范围 1 - 6 和 7 数据地址 = data_id，取值范围请参考上图 1.1 中地址
    数据 = 上图1.1中的取值范围

  • 返回值：无

setServoCalibration(int joint);

  • 功能：校准关节舵机当前位置为角度零点，对应电位值为 2048

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1 – 6 和 7

jointBrake(int joint);

  • 功能：刹车单个电机

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1 – 6 和 7

releaseServo(byte servo_no);

  • 功能：放松机械臂某一关节/使机械臂某一关节处于掉电状态

  • 参数说明：servo_no为1~6 和 7

  • 返回值：无

focusServo(byte servo_no);

  • 功能：使机械臂某一关节处于上电状态

  • 参数说明：servo_no为1~6 和 7

  • 返回值：无

mycobot Pro

  • 同mycobot

myPalletizer

  • myPalletizer码垛机械臂为四轴机械臂，舵机数为4

getAngles();

  • 功能：读取所有关节角度，使用时应定义一个 Angles angles，来接收读取到的角度，Angles 是库函数内置的变量或函数定义，可以定义一个内存为 4 的储存空间 angles，用来储存角度变量，使用的方式与数组相同。

  • 返回值：Angles 类型的数组

writeAngle(int joint, float value, int speed);

  • 功能：发送单关节角度

  • 参数说明： 关节序号 = joint，取值范围 1-4; 指定角度值 = value，取值范围约-170°~ + 170° 指定速度 = speed， 取值范围 0~100;

  • 返回值：无

writeAngles(Angles angles, int speed);

  • 功能：关节角度同步执行，同时发送四个关节的角度给执行器 Angles 为库函数声明的定义类型，指定 angles 是容量大小为 4 个数据的容器，可理解为数组，赋值时可使用 for 循环赋值，也可单独赋值。

  • 参数说明： Angles[0] = 具体角度，Angles[2] = 具体角度，以此类推取值范围 0 – 90（范围为定义，取值范围应和 writeAngle 相同） 单位 ° 运动速度 = speed，取值范围 0~100 单位 %

  • 返回值：无

setEncoder(int joint, int encoder);

  • 功能：设定单一关节转动至指定电位值

  • 参数说明：关节序号 = joint 取值范围 1-4和7(7号关节一般为夹爪)；舵机电位值 = encoder 取值范围0-4096（该范围应与每个关节的范围正相关）

  • 返回值：无

getEncoder(int joint);

  • 功能：获取指定关节电位值

  • 参数说明：舵机序号 = joint 取值范围1-4和7

  • 返回值：int 类型 ，参考取值范围0-4096

setEncoders(Angles angleEncoders, int speed);

  • 功能：设定机械臂四个关节同步执行至指定位置

  • 参数说明：需要定义一个 Angles 类型的一个变量 angleEncoders,，angleEncoders 的使用方法等同于数组，对数组 angleEncoders 赋值， 取值范围0~4096（该范围应与每个关节的范围正相关），数组的长度范围是6，指定速度 =speed，取值范围0~100 单位 %

  • 返回值：无

3. 微动控制模式 JOG Mode

jogAngle(int joint, int direction, int speed);

  • 功能：控制设备单一关节向一个方向运动

  • 参数说明： 关节舵机序号 =joint 取值范围 1-4 关节运动方向=Direction 取值范围 -1/1 指定速度 =speed，取值范围 0~100 单位%

  • 返回值：无

4. 运行辅助信息 Running Status and Settings

getJointMin(int joint);

  • 功能：读取关节最小限制角度

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1-4

  • 返回值：float 类型的数值

getJointMax(int joint);

  • 功能：读取关节最大限制角度

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1-4

  • 返回值：float 类型的数值

setJointMin(int joint, float angle);

  • 功能：设置关节最小限制角度

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1-4；关节对应角度 = angle，取值范围-180 ~ 180

  • 返回值：无

setJointMax(int joint, float angle);

  • 功能：设置关节最大限制角度

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1-4；关节对应角度 = angle，取值范围-180 ~ 180

  • 返回值：无

5. 关节电机设置 Joint Servo Control

isServoEnabled(int joint);

  • 功能：检测关节舵机是否抱死

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1-4 和 7

  • 返回值：抱死返回 TRUE/1，不抱死返回 FALSE/0

getServoData(int joint, byte data_id);

  • 功能：读取舵机指定地址的数据参数

  • 参数说明： 关节舵机序号 = joint，取值范围 1 - 4 和 7； 数据地址 = data_id，取值范围请参考下图 1.1 中地址

setServoData(int joint, byte data_id, byte data);

  • 功能：设置舵机指定地址的数据参数

  • 参数说明：
    关节舵机序号 = joint，取值范围 1 - 4 和 7 数据地址 = data_id，取值范围请参考上图 1.1 中地址
    数据 = 上图1.1中的取值范围

  • 返回值：无

setServoCalibration(int joint);

  • 功能：校准关节舵机当前位置为角度零点，对应电位值为 2048

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1 – 4 和 7

jointBrake(int joint);

  • 功能：刹车单个电机

  • 参数说明：关节舵机序号 = joint，取值范围 1 – 4 和 7

releaseServo(byte servo_no);

  • 功能：放松机械臂某一关节/使机械臂某一关节处于掉电状态

  • 参数说明：servo_no为1~4 和 7

  • 返回值：无

focusServo(byte servo_no);

  • 功能：使机械臂某一关节处于上电状态

  • 参数说明：servo_no为1~4 和 7

  • 返回值：无

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