非通用/区别点

mycobot

MDI 模式和操作

get_angles()

• 描述: 获取所有关节角度。

• 返回值: list:一个浮点值的列表，长度为 6.

send_angle()

• 描述: 发送指定关节的角度。

• 参数

  id: 关节 id 值(common.Angle) 0~6

  degree: 需要发送的角度(float)

  speed: (int) 0 ~ 100

• 例子

  from pymycobot.mycobot import MyCobot
  from pymycobot.genre import Angle
  
  mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
  mycobot.send_angle(Angle.J2.value, 10, 50)
  

send_angles()

• 描述: 发送所有关节的角度。

• 参数

  degrees: 包含所有关节的角度 (List[float]), 长度为 6.

  speed: (int) 0 ~ 100

• 例子

  from pymycobot.mycobot import MyCobot
  from pymycobot.genre import Angle
  
  mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
  mycobot.send_angles([0,0,0,0,0,0], 80)
  

get_radians()

• 描述: 获取所有关节的弧度。

• 返回值: list: 包含所有关节弧度值的列表，长度为 6.

send_radians()

• 描述: 发送所有关节的弧度。

• 参数

  degrees: 该参数接收一个列表，长度为 6， 顺位包含所有关节的弧度值(List[float])

  speed: (int) 0 ~ 100

• 例子

  from pymycobot.mycobot import MyCobot
  from pymycobot.genre import Angle
  
  mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
  mycobot.send_angles_by_radian([1,1,1,1,1,1], 70)
  

jog_angle()

• 描述: 控制指定关节持续移动

• 参数

  • joint_id: 关节 id(int) 1 ~ 6
  • direction: 移动方向， 0 - 负值移动， 1 - 正值移动
  • speed: 速度 0 ~ 100

mycobot Pro

• 同 mycobot

myPalletizer

MDI 模式和操作

get_angles()

• 描述: 获取所有关节角度。

• 返回值: list:一个浮点值的列表，长度为 4.

send_angle()

• 描述: 发送指定关节的角度。

• 参数

  id: 关节 id 值(common.Angle)

  degree: 需要发送的角度(float)

  speed: (int) 0 ~ 100

• 例子

  from pymycobot.mycobot import MyCobot
  from pymycobot.genre import Angle
  
  mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
  mycobot.send_angle(Angle.J2.value, 10, 50)
  

send_angles()

• 描述: 发送所有关节的角度。

• 参数

  degrees: 包含所有关节的角度 (List[float]), 长度为 4.

  speed: (int) 0 ~ 100

• 例子

  from pymycobot.mycobot import MyCobot
  from pymycobot.genre import Angle
  
  mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
  mycobot.send_angles([0,0,0,0], 80)
  

get_radians()

• 描述: 获取所有关节的弧度。

• 返回值: list: 包含所有关节弧度值的列表，长度为 4.

send_radians()

• 描述: 发送所有关节的弧度。

• 参数

  degrees: 该参数接收一个列表，长度为 4， 顺位包含所有关节的弧度值(List[float])

  speed: (int) 0 ~ 100

• 例子

  from pymycobot.mycobot import MyCobot
  from pymycobot.genre import Angle
  
  mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
  mycobot.send_angles_by_radian([1,1,1,1], 70)
  

jog_angle()

• 描述: 控制指定关节持续移动

• 参数

  • joint_id: 关节 id(int) 1 ~ 4
  • direction: 移动方向， 0 - 负值移动， 1 - 正值移动
  • speed: 速度 0 ~ 100

Angle

from pymycobot.genre import Angle

描述

关节的实例类。建议使用该类选择关节。