7.5 吸泵

安装图示

接线示意图

产品安装教程文字

• 第一步：

  母头线--电源线端连接吸泵左边的端口，另一端连接一入两出线出口端，另外出口端连接机械臂电源口，入口端连接电源适配器。

• 第二步： 杜邦线的插针端连接（接线示意图）注释的控制电机和电磁阀的接口，另一端连接机械臂G2、G5引脚（M5）20、21引脚（Pi）。

• 第三步：

  使用乐高科技件将吸泵头固定在机械臂末端。

产品安装教程视频

无法观看请点击安装教程观看

注意事项

• 请确保产品已经按照说明连接成功
• 请确保产品供电为附带适配器供电
• 请确保电源适配器能正常工作
• 请确保正负极的接入方向

Arduino 环境下使用吸泵

1. 电气连接

   • 将吸泵的引脚与Baisc引脚连接到一起
   • 电磁阀控制引脚连接 Baisc - G2 引脚
   • 泵机控制引脚连接 Basic - G5 引脚

2. 新建一个Arduino程序，内容如下：

//导入所需库：
//Arduino默认库，无需导入其他库。·1
//setup函数，只在设备打开时执行一次setup函数：
#include <MycobotBasic.h>
#include <ParameterList.h>
// 请确认电磁阀连接G2引脚,泵机链接G5引脚
// 连接完成后，高电平关闭，低电平打开
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);//打开串口，波特率9600
  pinMode(2,OUTPUT); //设定引脚G2为输出状态
  pinMode(5,OUTPUT); //设定引脚G5为输出状态
  delay(100);
  digitalWrite(2,1);//将引脚2设为高电平，关闭电磁阀
  digitalWrite(5,1);//将引脚5设为高电平，关闭泵机
}
//loop函数，程序循环执行loop函数：
void loop() {
  // 使用时按照需求控制电磁阀与泵机
  digitalWrite(5,0);//将引脚5设为低电平，打开泵机
  delay(200);//延时200ms
  digitalWrite(2,0);//将引脚2设为低电平，打开电磁阀
  delay(2000);//延时2000ms,松开吸住的物体
  digitalWrite(2,1);//将引脚2设为高电平，关闭电磁阀
  delay(200);//延时200ms
  digitalWrite(5,1);//将引脚5设为高电平，关闭泵机
  delay(200);//延时200ms
}

Python 环境下使用吸泵

1. 电气连接

   • 将吸泵的引脚与Baisc引脚连接到一起
   • 电磁阀控制引脚连接 Baisc - G2 引脚
   • 泵机控制引脚连接 Basic - G5 引脚

2. 新建一个Python程序，内容如下：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 开启吸泵
def pump_on():
    # 让2号位工作
    mc.set_basic_output(2, 0)
    # 让5号位工作
    mc.set_basic_output(5, 0)

# 停止吸泵
def pump_off():
    # 让2号位停止工作
    mc.set_basic_output(2, 1)
    # 让5号位停止工作
    mc.set_basic_output(5, 1)

pump_off()
time.sleep(3)
pump_on()
time.sleep(3)
pump_off()
time.sleep(3)

Seria 环境下使用吸泵

1、通信协议与数据结构

注意：使用通信协议直接通信，需要在basic中烧录transponder，在atom中烧录最新版的atomMain

• 设置底座IO输出

设置引脚2为高电平

串口发送示例：FE FE 04 a0 02 01 FA

无返回值

• 读取底座IO输出

串口发送示例：FE FE 03 a1 02 FA

返回数据结构

2、具体使用

• 吸泵吸取物品
  • 将引脚5设为低电平，打开泵机
  • 串口发送：FE FE 04 a0 05 00 FA
  • 将引脚2设为低电平，打开电磁阀
  • 串口发送：FE FE 04 a0 02 00 FA
• 吸泵松开物品
  • 将引脚5设为高电平，关闭泵机
  • 串口发送：FE FE 04 a0 05 01 FA
  • 将引脚2设为高电平，关闭电磁阀
  • 串口发送：FE FE 04 a0 02 01 FA