吸泵连接

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​ 如上图所示，使用积木键将吸泵搭载到机械臂的头部，通过两根杜邦线连接机械臂的底部和吸泵盒。注意：机械臂底部是连接2和5接口，吸泵盒是连接最右边的两个孔。若连接出错很容易引起机械臂底部M5的烧毁！！！

  • M5版本：连接机械左侧的2，5引脚接口。

  • 树莓派：版本连接20，21引脚，实际位置靠近电源接口的第一排最边上两个口。

代码实现

接下来我们将使用代码来感受下吸泵的使用吧。

​ 在 mycobot_ros 项目中，有一个 mycobot_ai 包，在包中的script中已将机械臂的一些动作封装了起来，其中包括了吸泵的使用。所以，只需在创建见类的时候继承它即可。在 mycobot_ros 项目中有给出一个吸泵使用案例，只需将所需的设备连接好后运行即可实现吸泵的使用。设备的连接请自行完成，接下来将简述如何运行案例。

M5版本

ls /dev/ttyUSB*   # 查看机械臂设备名称
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0  # 给查看的设备赋予权限（这里假设查看到的设备名称为/dev/ttyUSB0）
roslaunch <ros-workspace>/src/mycobot/mycobot_ai/launch/vision.launch  # 在启动该文件前需要修改该文件内的port值
python <ros-workspace>/src/mycobot/mycobot_ai/script/pump.py  # 运行吸泵程序

​ 修改 vision.launch 中的内容，如下图所示，修改 port 的 default 值与查看到的机械臂设备名称保持一致。若不修改，可能会导致 vision.launch 启动失败。

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树莓派版本

吸泵控制:

# python3
import RPi.GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)

# 打开吸泵
GPIO.output(20, 0)
GPIO.output(21, 0)

# 关闭吸泵
GPIO.output(20, 1)
GPIO.output(21, 1)

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