myAGV-实时建图
1.打开slam激光扫描launch文件
打开小车后，打开控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在命令行中输入以下指令:
roslaunch navigation_demo myagv_slam.launch
注意：在开启launch文件之前，请先将小车放置在需要建图环境中的一个合适起始点位上，因为开启launch文件将会开启小车的IMU传感器及odom里程器，人为的移动小车将造成小车建图失真。
打开小车slam激光扫描所需的launch文件，若显示
First IMU message received.
则说明小车建图文件打开成功，终端内显示状态如下：
同时会打开一个Rviz仿真环境，在Rviz中可以看到红色的小车以及表示当前方向的箭头
注意：若Rviz仿真无法打开，可以查看 myagv_slam.launch 文件的倒数2-4行是否被注释，若被注释只需要取消注释即可打开。
2.打开键盘控制文件teleop_twist_keyboard.py
重新打开一个控制台终端，在终端命令行中输入：
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
方向键：
按键 | 方向
-------- | -----
i | 前进
， | 后退
j | 右旋转
l | 左旋转
u|左前进
o|右前进
m|左后退
.|右后退
加减速：
按键 |含义
------|-----
q/z|线速度及角速度加/减10%
w/x|线性速度加/减10%
e/c|角速度的加/减速10%
3.开始建图
现在小车可以在键盘的控制下开始移动了，操控小车在所需建图的空间内转一圈吧。与此同时，可以看到在Rviz空间里我们的地图也会跟着小车的移动一点点的把地图构建出来了。(建议用键盘‘z’键减小小车的行进速度，有助于建图时获得更精确的地图)
注意：在用键盘操作小车的时候，确保运行teleop_twist_keyboard.py的终端是当前选中的窗口，否则键盘控制程序无法识别键盘的按键。
4.保存所构建的地图
再打开一个新的控制台终端，在命令行中输入以下指令，用来保存小车扫描完成的地图：
rosrun map_server map_saver
运行成功后终端显示如下：
这里可以看到我们画了个红圈圈，只是地图保存后生成的两个文件，分别为 map.pgm 和 map.yaml。这两个文件默认会保存在家目录。在同一个终端内输入 cd 则会进入我们的家目录，再输入 ls 可以看到在家目录下生成的地图文件已经生成好了。
