7.2 myCobot 320-自适应夹爪

产品安装教程

• 第一步：

  将夹爪连接线插口插在机械臂末端测边接口上。

• 第二步：

  通过螺丝嵌入连接机械臂末端接口即可将夹爪固定住。

技巧 可以在夹爪指尖粘贴橡胶，以获得更好的摩擦力。

注意事项

• 请确保产品已经按照说明连接成功
• 请确保产品供电为附带适配器供电
• 请确保电源适配器能正常工作

Arduino 环境下使用夹爪

1. 说明
   • mycobot和mycobotpro自适应夹爪程序通用，但需要修改 [ MycobotBasic.h ] 的库，如下图所示，注释掉mycobot的。

1. 新建一个Arduino程序，内容如下：

// 此文件用于mycobotpro设备控制末端夹爪运动，对应烧录设备为Basic
// 烧录前请将夹爪张开至最大角度
//导入相关库：
#include <MycobotBasic.h>
#include <ParameterList.h>
//实例化函数：
MycobotBasic myCobot;   
//初始化函数：
//编写setup函数，只在设备打开时执行一次setup函数：
void setup() {
  myCobot.setup();
  delay(10);
  myCobot.powerOn();
  delay(10);
  myCobot.setGripperIni();                          //设定夹爪当前位置电位值为2048
  delay(20);
  Serial.begin(9600);
}
//主体函数
//编写loop函数，程序循环执行loop函数：
void loop() {
    myCobot.setEncoder(7,2048);                     //设定末端夹爪打开至2048电位值
    delay(2000);
    Serial.println(myCobot.getGripperValue());      //读取末端夹爪电位值
    delay(50);
    myCobot.setEncoder(7,1700);                     //设定末端夹爪打开至1700电位值
    delay(2000);
    Serial.println(myCobot.getGripperValue());      //读取末端夹爪电位值
    delay(50);
}

Roboflow 环境下使用夹爪

• 与mycobot相同，请自行查看mycobot自适应夹爪的教程。