9.3 硬件问题

关于结构

Q：机械臂抖动的问题如何解决？

• A: 首先更新atom固件版本，烧录最新版本的atommain固件。然后更新pymycobot版本，使用pip对pymycobot进行更新。最后运行change_PID.py文件。

Q: myCobot的关节的限位？

• A: 一轴和五轴有限位，一轴顺时针约160°左右，逆时针160°左右。五轴可时针、逆时针可转动约160°

  注意：转动机械臂时应小角度、轻轻地转动，到达限位后就不可用力继续转动。

Q：六个舵机是由什么控制的？

• A：舵机是由顶部的atom来进行控制的。

Q：基于微处理器的机械臂连接HDMI接口但显示屏无显示是为什么？是否需要下载串口驱动？

• A: 检查接线是否正确，电源开关是否开启。尝试更换HDMI接口，机械臂上有两个HDMI接口。接口部分要用力插稳。不需要下载串口驱动。

Q：不同版本的机械臂支持什么通信接口？

• A：基于微处理器的机械臂支持socket通信TCP；基于微控制器的机械臂可以USB转串口通信。

Q：电机使用过程中自动断电，是为什么？

• A：使用时间较长电机过热保护。此现象是正常现象，等待几分钟后即可继续使用。

Q：机械臂是否支持安卓开发？

• A：我们暂时并没有直接的安卓开发环境，需要自己开发，我们提供串口协议，串口可以二次开发。

关于参数

Q: 机械臂的速度单位是什么？

• A: 运行速度180度/秒。

关于末端夹持器

Q: 自适应夹爪是不能完全闭合吗？

• A：夹爪本身是会有一定间隙存在，不是完全闭合的，您可以通过增加之间的垫片厚度调节。

Q：如何将USB摄像头固定在机械臂末端呢？

• A：需要使用法兰固定，可以自主进行购买。