myAGV-PS4手柄控制

1.连接手柄

1.建立串口和蓝牙协议层的数据连接通道

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端输入以下指令：

sudo hciattach /dev/ttyAMA0 bcm43xx 921600 noflow -

成功标志:

Device setup complete

如果出现timeout再运行一次，直到出现 Device setup complete

2.注册蓝牙控制

在终端输入以下命令，注册蓝牙控制并进入蓝牙控制命令行：

sudo bluetoothctl

3.power on

在终端输入以下命令：

power on

成功标志：

Agent registered

4.discoverable on

在终端输入以下命令：

discoverable on

成功标志：

Changing discoverable on succeeded

5.scan on

在终端输入以下命令：

scan on

成功标志：

Discovery started

6.配对

1.首先长按ps和share键五秒，看到指示灯快速闪烁就可以配对

2.在界面中右上角找到蓝牙标志，点击蓝牙->Devices，可以看到遥控手柄的地址，比如我这里的是 8C:41:F2:A1:2D:6A 3.配对我们的手柄设备，在终端中输入(这里的ADDR是刚才我们读到的地址，实际连接时输入你读到的设备地址)：

pair  8C:41:F2:A1:2D:6A  //这里的ADDR是刚才我们读到的地址，实际连接时输入你读到的设备地址

4.连接我们的手柄设备，在终端中输入((这里的ADDR是刚才我们读到的地址，实际连接时输入你读到的设备地址)：

connect 8C:41:F2:A1:2D:6A  //这里的ADDR是刚才我们读到的地址，实际连接时输入你读到的设备地址**

5.可以看到设备连接成功，此时手柄指示灯为蓝色常亮 成功标志：

Connected：yes

2.开启小车的launch文件

打开一个新的控制台终端，在命令行中输入：

roslaunch navigation_demo myagv_navigation.launch

成功标志：

First imu received.

3.开启手柄控制launch文件

打开一个新的控制台终端，在命令行中输入：

roslaunch ds4_driver ds4_twist.launch

成功标志：Connected to Bluetooth Controller +[ADDR]

如果成功走到这里了，就可以成功用手柄控制小车的行走了，因为手柄没有调速的功能，车速会比较快，所以要小心驾驶。