关节角度控制(通用库)

*以下例程微控制器和微处理器系统均适用

单关节控制

python

send_angle(id, degree, speed)

函数功能：设置单个关节的角度。

参数说明：

id：代表机械臂的关节，一共有六个关节，有特定的表示方法。关节一的表示法：Angle.J1.value。

degree：表示关节的角度，取值范围：-180~180。

speed：表示机械臂运动的速度。

  from pymycobot.mycobot import MyCobot
  from pymycobot.genre import Angle

  mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
  mycobot.send_angle(Angle.J2.value, 10, 50)

C/C++

WriteAngle(Joint joint, double value, int speed = DefaultSpeed)

• 功能：发送单关节角度

• 参数说明： 关节序号 = joint，取值范围 1-6; 指定角度值 = value，取值范围约-170°~ + 170° 指定速度 = speed， 取值范围 0~100;

• 返回值：无

#include <cstdlib>
#include <iostream>
#include <chrono>
#include <thread>

#include <QCoreApplication>

#include "MyCobot.hpp"

int main(int argc, char* argv[])
try {
    QCoreApplication a(argc, argv);
    using namespace std::chrono_literals;
    if (!mycobot::MyCobot::I().IsControllerConnected()) {
        std::cerr << "Robot is not connected\n";
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    std::cout << "Robot is connected\n";
    //机械臂上电
    mycobot::MyCobot::I().PowerOn();
    //关节一正转90°
    WriteAngle(Joint J1, 90.00, 10)

myblockly

通过设置关节“ ”角度“ ” 速度“ ”来控制单关节运动至指定角度

roboflow

在“创建空程序”的“工具栏”下使用快速移动，快速移动界面中的关节控制即可控制单关节运动至指定角度

多关节控制

python

send_angles(Angles, speed)

• 描述: 发送所有关节的角度。

• 参数

  degrees: 包含所有关节的角度 (List[float]), 长度为 6.

  speed: (int) 0 ~ 100

• 例子

  from pymycobot.mycobot import MyCobot
  from pymycobot.genre import Angle
  
  mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
  mycobot.send_angles([0,0,0,0,0,0], 80)
  

C/C++

WriteAngles(goal_angles)

• 功能：发送全关节角度

• 参数说明： 指定角度值 = goal_angles，取值范围约-170°~ + 170°

• 返回值：无

#include <cstdlib>
#include <iostream>
#include <chrono>
#include <thread>

#include <QCoreApplication>

#include "MyCobot.hpp"

int main(int argc, char* argv[])
try {
    QCoreApplication a(argc, argv);
    using namespace std::chrono_literals;
    if (!mycobot::MyCobot::I().IsControllerConnected()) {
        std::cerr << "Robot is not connected\n";
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
    std::cout << "Robot is connected\n";
    //机械臂上电
    mycobot::MyCobot::I().PowerOn();
    //设置全关节角度均为10°
    mycobot::Angles goal_angles = { 10, 10, 10, 10, 10, 10};
    //全关节运动至目标角度
    mycobot::MyCobot::I().WriteAngles(goal_angles);

myblockly

通过“设置全角度”模块来进行多关节控制：对目标关节设定角度值和运动速度达到控制多关节的目的

roboflow

[roboflow中的路点功能即可对多关节进行控制]