myAGV-摄像头精准定位

1.摄像头定位原理

在定位过程中我们使用了Aruco标识辅助定位

一个ArUco marker是一个二进制平方标记，它由一个宽的黑边和一个内部的二进制矩阵组成，内部的矩阵决定了它们的id。黑色的边界有利于快速检测到图像，二进制编码可以验证id，并且允许错误检测和矫正技术的应用。marker的大小决定了内部矩阵的大小。例如下图，一个4x4的marker由16bits组成。

应当注意到，我们需要检测到一个Marker在空间中发生了旋转，但是，检测的过程需要确定它的初始角度，所以每个角落需要是明确的，不能有歧义，保证上述这点也是靠二进制编码完成的。当Marker在空间中旋转，对应的二进制信息也会发生变化，根据变化量就可以得出Marker在空间中相对摄像头的位置及姿态，如下图所示，还可以在摄像头画面中显示Marker的坐标系和边界：

流程图如下：

2. 精准定位环境准备

1.生成Aruco标记

首先需要准备两个Aruco标记，在这个网站上可以自动生成Aruco标记：https://chev.me/arucogen/ 在我们的demo中，我们选择的是 6*6的字典集，大小为50mm，ID分别为3和4的两个标记marker，然后点击图中红色的"save"就可以将生成的标记以PDF的格式保存在本地，随后就可以用打印机打印出实际的标记以便后面定位使用。

2.放置Aruco标记

前面有讲到，摄像头精准定位的基础是依据对两个有特征的Aruco标记进行位置分析从而得出精准定位的路径规划。可以如下图所示，将刚才上一步打印出来的Aruco标记粘贴在我们希望到达的目标点位两边。 注意：应尽量使两个标记距离中间的目标点位距离一致，这样才能保证距离计算的准确性

3.软件操作

1.打开小车myAGV导航文件

首先打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)在命令行中输入以下指令：

roslaunch navigation_demo myagv_navigation.launch

2.运行精准定位程序

再打开一个控制台终端，在命令行中输入以下代码：

rosrun navigation_demo aibot_detect_marker.py

建议小车初始摆放位置距离目标大于40cm以便摄像头可以同时拍摄到左右两边的标记