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Communication Protocol

Notice: The communication protocol is used to directly control the machine, and the serial port assistant software is needed for communication

communication

1 Settings of USB Communication

Make sure the following settings are prepared:

  • Interface of mainline： USB Type-B connect
  • Port ratio: 11520
  • Data bit: 8
  • Parity bit: none
  • Stop bit: 1

2 Introduction to Command Frame & Sole Instruction

The PC sends data to the robot arm, which is analyzed after receiving the data from the robot arm. The command containing the return value will be returned to the PC within 20ms

3 Formats of Message Commands' Sending and Receiving

All commands are in string format. When sending commands, '\r' must be added at the end of the command. Commands comply with Gcode naming rules

  • 1 Header： G / M
  • 2 Serial number 00 ~ 120
    • Corresponding number of developed commands
    • You may leave it blank
  • 3 Content:
    • You may leave it blank
  • 4 End: \r
    • Invariable
    • Indispensable

4 Explanation for Commands

The PC sends data to the robot arm. After receiving the data, the robot arm analyzes it. The command containing the return value will be returned to the host within 20ms.

Type Data Length Function
Header Header 1 G / M
Serial number 1-3 00 ~ 120
Content Content 0 ~ The command comes with data, depending on the command
End End 1 \r

5 Explanation for Sole-Instruction Commands

coordinate control

Domain Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] Data[8] Data[9] Data[10]
Explanation Recognition frame Recognition frame Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value End
Data G 0 X X.Value Y Y.Value Z Z.Value F F.Value \r

Make the robot arm move to the coordinate position at the speed of 100 [200,0,0]

Serial port sending example：G0 X200 Y0 Z0 F100\r

X.Value：-260~300 mm

Y.Value：-300~300 mm

Z.Value：-130~135 mm

F.Value：0-200 mm/s

wait (seconds)

Domain Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4]
Explanation Recognition frame Recognition frame Parameter frame Parameter value End
Data G 4 S S.Value \r

Make the robot wait 1 second

Serial port sending example：G4 S1\r

通信协议

注意：使用通信协议直接控制机器，需使用串口助手进行通讯

communication

1 USB通信设置

请确保您的通信设置如下

  • 总线接口： USB Type-C连接
  • 波特率： 115200
  • 数据位： 8
  • 奇偶校验：无
  • 停止位： 1

2 命令帧说明及单一指令解析

PC向机械臂发送数据，从机械臂接收到数据后进行解析，如包含返回值的指令，会在20ms内返回给PC

3 命令帧发送与接收格式

所有命令为字符串格式，发送时必须在指令末尾加\r ,指令遵守Gcode命名规则

  • 1 命令头： G / M
  • 2 命令序号 00 ~ 120
    • 现已开发了多种命令
    • 可为空
  • 3 命令内容: 若干
    • 可为空
  • 4 命令结束: \r
    • 固定
    • 必含

4 指令解析

PC向机械臂发送数据，机械臂接收到数据后进行解析，如包含返回值的指令，会在20ms内返回给主机。

类型 数据描述 数据长度 说明
命令帧 命令头 1 G / M
命令ID 1-3 00 ~ 120
数据帧 命令内容 0 ~ 命令附带数据，视不同命令而定
结束帧 命令结束 1 \r

5 单一指令解析

坐标控制

数据域 Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] Data[8] Data[9] Data[10]
说明 识别帧 识别帧 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 结束帧
数据 G 0 X X.Value Y Y.Value Z Z.Value F F.Value \r

使机械臂以100的速度移动到坐标位置[200,0,0]

串口发送示例：G0 X200 Y0 Z0 F100\r

X.Value取值范围：-260~300 mm

Y.Value取值范围：-300~300 mm

Z.Value取值范围：-130~135 mm

F.Value取值范围：0-200 mm/s

等待（秒）

数据域 Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4]
说明 识别帧 识别帧 参数帧 参数取值 结束帧
数据 G 4 S S.Value \r

使机械臂等待1秒

串口发送示例：G4 S1\r

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back to zero point

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data G 28 \r

Serial port sending example：G28\r

Return：DATA: [ok]

使机械臂回到零点

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 G 28 \r

串口发送示例：G28\r

串口返回：DATA: [ok]

482c782c42e70f0b2e44445345f6461e795f9189

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set absolute cartesian mode

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data G 90 \r

Serial port sending example：G90\r

设置绝对笛卡尔模式

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 G 90 \r

串口发送示例：G90\r

482c782c42e70f0b2e44445345f6461e795f9189

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set relative cartesian mode

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data G 91 \r

Serial port sending example：G91\r

设置相对笛卡尔模式

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 G 91 \r

使机械臂回到零点

串口发送示例：G91\r

482c782c42e70f0b2e44445345f6461e795f9189

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set point (current position)

Domain Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] Data[8]
Explanation Recognition frame Recognition frame Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value End
Data G 92 X X.Value Y Y.Value Z Z.Value \r

Set the current position to [0,0,0]

Serial port sending example：G92 X0 Y0 Z0\r

Set the current position to [100,50,10]

Serial port sending example：G92 X100 Y50 Z10\r

X.Value：-260~300 mm

Y.Value：-300~300 mm

Z.Value：-130~135 mm

turn on the laser

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 3 \r

turn on the laser

Serial port sending example：M3\r

设置当前位置

数据域 Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] Data[8]
说明 识别帧 识别帧 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 结束帧
数据 G 92 X X.Value Y Y.Value Z Z.Value \r

把当前位置设置为[0,0,0]

串口发送示例：G92 X0 Y0 Z0\r

把当前位置设置为[100,50,10]

串口发送示例：G92 X100 Y50 Z10\r

X.Value取值范围：-260~300 mm

Y.Value取值范围：-300~300 mm

Z.Value取值范围：-130~135 mm

打开激光

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 3 \r

打开激光雕刻笔

串口发送示例：M3\r

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turn off the laser

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 5 \r

turn off the laser

Serial port sending example：M5\r

关闭激光

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 5 \r

关闭激光雕刻笔

串口发送示例：M5\r

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set PWM duty cycle

Domain Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4]
Explanation Recognition frame Recognition frame Parameter frame Parameter value End
Data M 21 P P.Value \r

Set the laser PWM to 200

Serial port sending example：M21 P200\r

P.Value：0~255, The higher the number, the stronger the laser frequency

设置激光频率

数据域 Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4]
说明 识别帧 识别帧 参数帧 参数取值 结束帧
数据 M 21 P P.Value \r

设置激光笔频率为200

串口发送示例：M21 P200\r

P.Value取值范围：0~255 数值越大，激光频率越强

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set suction pump off

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 22 \r

Turn off the pump

Serial port sending example：M22\r

关闭吸泵

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 22 \r

关闭吸泵

串口发送示例：M22\r

482c782c42e70f0b2e44445345f6461e795f9189

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set suction pump on

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 23 \r

Turn on the pump

Serial port sending example：M23\r

打开吸泵

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 23 \r

打开吸泵

串口发送示例：M23\r

482c782c42e70f0b2e44445345f6461e795f9189

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set gripper calibration

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 24 \r

Gripper moves to the specified position, setting the current position as gripper zero point

Serial port sending example：M24\r

Notice: The zero position of the gripper has been set before delivery. Do not change the zero position of the gripper arbitrarily, which may cause damage to the gripper

将夹爪当前位置设置为零位

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 24 \r

夹爪移动到指定位置，将当前位置设置为夹爪零位

串口发送示例：M24\r

提示：夹爪零位出厂前已设置好，请勿任意更改夹爪零位导致夹爪损坏

482c782c42e70f0b2e44445345f6461e795f9189

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set gripper open state

Domain Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6]
Explanation Recognition frame Recognition frame Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value End
Data M 25 A A.Value F F.Value \r

Move the gripper to 50% position at 200 speed

Serial port sending example：M25 A50 F200\r

A.Value：0~100 0-close 100-open

F.Value：0~1500 RPM/s

设置夹爪张开角度

数据域 Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6]
说明 识别帧 识别帧 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 结束帧
数据 M 25 A A.Value F F.Value \r

使夹爪以200的速度移动到50%的位置

串口发送示例：M25 A50 F200\r

A.Value取值范围：0~100 0-全关 100-全开

F.Value取值范围：0~1500 RPM/s

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release gripper

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 26 \r

Set gripper release

Serial port sending example：M26\r

放松夹爪

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 26 \r

放松夹爪

串口发送示例：M26\r

482c782c42e70f0b2e44445345f6461e795f9189

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set fan on

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 27 \r

set fan on

Serial port sending example：M27\r

Notice：The fan in the robot arm is enabled by default

set fan off

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 28 \r

set fan off

Serial port sending example：M28\r

Notice：Turning off the fan decreases the heat dissipation effect of the robot arm. To avoid operating experience, do not turn off the fan at will

single joint angle control

Domain Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] Data[8]
Explanation Recognition frame Recognition frame Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value End
Data M 10 J J.Value A A.Value F F.Value \r

Move joint 1 to 90° position at the speed of 100

Serial port sending example：M10 J1 A90 F100\r

J.Value：1/2/3

A.Value：

打开风扇

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 27 \r

打开风扇

串口发送示例：M27\r

提示：机械臂内的风扇默认开启

关闭风扇

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 28 \r

关闭风扇

串口发送示例：M28\r

提示：关闭风扇会导致机械臂内部散热效果下降，为避免使用体验，请勿随意关闭风扇

单关节角度控制

数据域 Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] Data[8]
说明 识别帧 识别帧 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 结束帧
数据 M 10 J J.Value A A.Value F F.Value \r

使关节1以100的速度移动到90°位置

串口发送示例：M10 J1 A90 F100\r

J.Value取值范围：1/2/3

A.Value取值范围：

482c782c42e70f0b2e44445345f6461e795f9189 J1：-150°~170° J2：-20°~90° J3：-5°~60°

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F.Value：0~200 mm/s

F.Value取值范围：0~200 mm/s

482c782c42e70f0b2e44445345f6461e795f9189

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all angle control

Domain Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] Data[8] Data[9] Data[10]
Explanation Recognition frame Recognition frame Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value End
Data M 11 X X.Value Y Y.Value Z Z.Value F F.Value \r

Make the robot arm move to position [90,30,30] at the speed of 100

Serial port sending example：M11 X90 Y30 Z30 F100\r

X.Value：-150°~170°

Y.Value：-20°~90°

Z.Value：-5°~60°

F.Value：0~200 mm/s

所有关节角度控制

数据域 Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] Data[8] Data[9] Data[10]
说明 识别帧 识别帧 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 结束帧
数据 M 11 X X.Value Y Y.Value Z Z.Value F F.Value \r

使机械臂以100的速度移动到[90,30,30]位置

串口发送示例：M11 X90 Y30 Z30 F100\r

X.Value取值范围：-150°~170°

Y.Value取值范围：-20°~90°

Z.Value取值范围：-5°~60°

F.Value取值范围：0~200 mm/s

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get current joint angle information

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 12 \r

Serial port sending example：M12\r

Return：DATA: ANGLES[0.00 ,0.00 ,90.00 ,0.00]

获取当前关节角度

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 12 \r

串口发送示例：M12\r

串口返回示例：DATA: ANGLES[0.00 ,0.00 ,90.00 ,0.00]

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jog angle move

Domain Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] Data[8]
Explanation Recognition frame Recognition frame Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value End
Data M 13 J J.Value D D.Value F F.Value \r

Keep joint 1 moving in the positive direction at the speed of 10

Serial port sending example：M13 J1 D0 F10\r

J.Value：1/2/3

D.Value：0-Positive direction 1-Negative direction

F.Value：0~200 mm/s

jog-关节方向运动

数据域 Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] Data[8]
说明 识别帧 识别帧 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 结束帧
数据 M 13 J J.Value D D.Value F F.Value \r

使关节1以10的速度向正方向持续运动

串口发送示例：M13 J1 D0 F10\r

J.Value取值范围：1/2/3

D.Value取值范围：0-正向 1-负向

F.Value取值范围：0~200 mm/s

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jog coord move

Domain Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] Data[8]
Explanation Recognition frame Recognition frame Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value Parameter frame Parameter value End
Data M 14 J J.Value D D.Value F F.Value \r

Keep the robot arm moving in the positive direction of X axis at the speed of 10

Serial port sending example：M14 J1 D0 F10\r

J.Value：1/2/3 1-X-axis 2-Y-axis 3-Z-axis

D.Value：0-Positive direction 1-Negative direction

F.Value：0~200 mm/s

jog-坐标方向运动

数据域 Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] Data[8]
说明 识别帧 识别帧 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 参数帧 参数取值 结束帧
数据 M 14 J J.Value D D.Value F F.Value \r

使机械臂以10的速度向X轴正方向持续运动

串口发送示例：M14 J1 D0 F10\r

J.Value取值范围：1/2/3 1-X轴 2-Y轴 3-Z轴

D.Value取值范围：0-正向 1-负向

F.Value取值范围：0~200 mm/s

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jog stop

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 15 \r

The robot arm stops moving in the direction

Serial port sending example：M15\r

jog-停止

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 15 \r

使机械臂停止方向运动

串口发送示例：M15\r

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release all motors

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 17 \r

release all joints

Serial port sending example：M17\r

放松所有关节

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 17 \r

放松机械臂所有关节

串口发送示例：M17\r

482c782c42e70f0b2e44445345f6461e795f9189

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power on all motors

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 18 \r

power on all joints

Serial port sending example：M18\r

所有关节上电

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 18 \r

使机械臂所有关节上电

串口发送示例：M18\r

482c782c42e70f0b2e44445345f6461e795f9189

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get current cartesian coordinate information

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 114 \r

Obtain the current coordinate position of the robot arm

Serial port sending example：M114\r

Return：DATA : COORDS[204.00,0.00,120.00,0.00]

获取当前笛卡尔坐标信息

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 114 \r

获取机械臂当前坐标位置

串口发送示例：M114\r

串口返回示例：DATA : COORDS[204.00,0.00,120.00,0.00]

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get the status of all current homing switches

Domain Data[0] Data[1] Data[2]
Explanation Recognition frame Recognition frame End
Data M 119 \r

get the status of all current homing switches

Serial port sending example：M119\r

Return：DATA : ENDSTOP[1 ,1 ,1]

获取当前所有回零开关状态

数据域 Data[0] Data[1] Data[2]
说明 识别帧 识别帧 结束帧
数据 M 119 \r

获取机械臂所有回零开关状态

串口发送示例：M119\r

串口返回示例：DATA : ENDSTOP[1 ,1 ,1]

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