软件问题

Q：为什么我的编译器找不到对应的设备？

• A：需要先搭建开发环境并安装对应的项目库才可以开发设备。

1 关于myStudio

Q：myStudio是什么？

• A: 是固件烧录器。

Q：mystudio上识别不到mycobot的串口怎么办？

• A：如果您的电脑设备对连接的机械臂不提示，请先安装串口驱动。另外需要注意的是，树莓派、Arduino和Jetson nano系列机械臂是无法使用数据线连接到笔记本电脑的，需要在内置的系统中使用mystudio进行固件烧录。

2 关于myblockly

Q：myblockly运行时总会出现弹框，是为什么？

• A：运行myblockly程序前要先关闭串口占用。

3 关于ROS1

Q：终端切换到~/catkin_ws/src中使用git安装并更新mycobot_ros时，出现目标路径"mycobot_ros"已经存在，原因是什么？

• A：说明~/catkin_ws/src中已经存在一个mycobot_ros程序包，需要提前将其删掉，再重新执行git操作即可。

Q：rosrun运行时，终端报错显示counld not open port /dev/ttyUSB0：Permission: '/dev/ttyUSB0'，是为什么？

• A：串口权限不够，终端输入sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0赋予权限。

Q：ros程序为什么不能在vscode运行？

• A：因为vscode终端不能加载到ros环境，所以需要在系统终端运行。

Q：rosrun运行时，终端提示Unable to register with master node [http://localhost:11311]: master may not be running yet. Will keep trying的原因是？

• A：运行ros程序前，需开启ros节点，终端输入roscore。

Q：rosrun运行时，终端报错显示counld not open port /dev/ttyUSB0：No such file or directory: '/dev/ttyUSB1'，是为什么？

• A：串口有误。需确认当前机械臂的实际串口。可通过ls /dev/tty*查看。

Q：在Ubuntu18.04中进行catkin_make构建代码失败,终端提示Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found.等报错信息

• A：配置文件中的opencv路径与系统实际路径不相符。需使用sudo修改配置文件（路径为/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake），系统实际opencv路径位于/usr/include/路径下。

Q：编译完成后，新开终端运行launch指令时，为什么会出现下面的错误？

• A1：系统没有添加ros环境变量，所以每次开启新终端都要source：

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash

• A2：系统添加ros环境变量，每次开启新终端后无需执行source：

# noetic为Ubuntu20.04系统
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• A3：可能是指令中的文件名与实际中mycobot_ros包里面的文件名不一致，请仔细检查指令是否有误。