rviz2的简单介绍及使用

rviz是ROS中一款三维可视化平台，一方面能够实现对外部信息的图形化显示，另外还可以通过 rviz 给对象发布控制信息，从而实现对机器人的监测与控制。

1 rviz2的简介

ros2安装成功表明rviz2也一起安装成功了，因为ros2的安装包含了rviz2。

打开一个一个新的终端(快捷键Ctrl+Alt+T)输入命令打开rviz2

rviz2

打开rviz2,显示如下界面：

2 各个区域介绍

  • 左侧为显示器列表，显示器是在3D世界中绘制某些内容的东西，并且可能在显示列表中具有一些可用的选项。
  • 上方是工具栏，允许用户用各种功能按键选择多种功能的工具
  • 中间部分为3D视图: 它是可以用三维方式查看各种数据的主屏幕。3D视图的背景颜色、固定框架、网格等可以在左侧显示的全局选项（Global Options）和网格（Grid）项目中进行详细设置。
  • 下方为时间显示区域，包括系统时间和ROS时间等。
  • 右侧为观测视角设置区域，可以设置不同的观测视角。

本部分我们只进行粗略的介绍，如果您想了解更多详细的内容，可以前往用户指南进行查看。

3 简单使用

通过launch.py文件启动

本例子建立在您已经完成环境搭建，并成功将本公司的代码从GitHub上复制下来的基础上。

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T) 输入一下命令进行ROS2的环境配置。

cd ~/colcon_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

再输入：

ros2 launch ultraarm test.launch.py

打开rviz2，并得到如下结果：

如果您想了解更多rviz的相关资料信息，您可以前往官方文档进行查看

4 机械臂的控制

4.1 使用环境

使用前需进行环境搭建，具体可查看 环境搭建 章节。

4.2 串口权限

使用机械臂示例之前，需确保机械臂串口连接至虚拟机并赋予串口权限：

4.3 滑块控制

打开一个命令行，运行：

# ultraArm 默认串口名为"/dev/ttyUSB0"，波特率为115200.
ros2 launch ultraarm slider_control.launch.py

它将打开 rviz2 和一个滑块组件，你将看到如下画面：

接着你可以通过拖动滑块来控制 rviz2 中的模型移动。真实的 ultraArm 将跟着一起运动。

请注意：由于在命令输入的同时机械臂会移动到模型目前的位置，在您使用命令之前请确保rviz中的模型没有出现穿模现象 不要在连接机械臂后做出快速拖动滑块的行为，防止机械臂损坏

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