机器人吸泵搬运木块案例

1 功能说明

机器人会使用吸泵将木块从A点搬运到B点

2 硬件连接

将乐高连接键的一侧插入吸泵中

然后乐高连接键的另一侧插入快换舵机中,再将夹爪的线插入舵机的任意一侧的接口上

然后接入到机械臂底座的夹爪插口上

将吸泵线一端接到吸泵盒上

另一端吸泵线接到机械臂吸泵接口上

将快换舵机安装到机械臂末端上

3 模块测试

硬件连接好后，需要对机械臂执行回零

from pymycobot import ultraArm,utils

if __name__=="__main__":
    arm=ultraArm(utils.get_port_list()[0])
    arm.go_zero()

吸泵测试

from pymycobot import ultraArm,utils
import time

if __name__=="__main__":
    arm=ultraArm(utils.get_port_list()[0])    
    arm.set_gpio_state(0)
    time.sleep(2)
    arm.set_gpio_state(1)
    time.sleep(1)

舵机测试

from pymycobot import ultraArm,utils
import time

if __name__=="__main__":
    arm=ultraArm(utils.get_port_list()[0])    
    arm.set_gripper_state(50,100)

4 软件使用

利用myblockly的快速移动功能，对木块的抓取点和放置点进行示教，并且记录下位置信息,示教完后，需要断开串口的连接，否则会在运行python脚本时，报串口被占用的错误

5 复合应用

from pymycobot import ultraArm,utils
import time

grab_point=[217.26, 68.87, 8.0, 27.0]#抓取点坐标
place_point=[217.26, -114.13, 10.0, 27.0]#放置点坐标

if __name__=="__main__":
    arm=ultraArm(utils.get_port_list()[0])
    arm.set_gpio_state(0)#吸泵先关闭    
    arm.set_angles([0,0,0,0],100)#回到关节零点
    time.sleep(2)
    arm.set_coords([grab_point[0],grab_point[1],grab_point[2]+50,grab_point[3]],100)#运动到抓取点上方50mm
    time.sleep(2)
    arm.set_coords([grab_point[0],grab_point[1],grab_point[2],grab_point[3]],100)#运动到抓取点
    time.sleep(2)
    arm.set_gpio_state(0) #打开吸泵
    time.sleep(2) 
    arm.set_coords([grab_point[0],grab_point[1],grab_point[2]+50,grab_point[3]],100)#运动到抓取点上方50mm
    time.sleep(2)

    arm.set_coords([place_point[0],place_point[1],place_point[2]+50,place_point[3]],100)#运动到放置点上方50mm
    time.sleep(2)
    arm.set_coords([place_point[0],place_point[1],place_point[2],place_point[3]],100)#运动到放置点
    time.sleep(2)
    arm.set_gpio_state(1)#关闭吸泵 
    time.sleep(2) 
    arm.set_coords([place_point[0],place_point[1],place_point[2]+50,place_point[3]],100)#运动到放置点上方50mm
    time.sleep(2)

6 效果展示