单元测试
1 机械臂测试
使用myblockly对机械臂进行回零测试
正常回零后，机械臂姿态会如下图所示
2 Elephant Luban使用
如何导入图片
机器配置完成后，点击“写字画画”，进入轨迹生成页面
初次进入此页面，会有使用指引，跟随指引点击“下一步”即可
在此页面中，有预设的基础图形可直接使用
也可选择导入需要的图像，图像被导入后，Elephant Luban会自动对图像进行矢量处理
如何选择合适的工作区域
图中圈出的扇形区域，即为机械臂的工作区域
尽量将图片放在机器正前方，如图中圈出范围
如何选择合适的轨迹工具
- 目前Elephant Luban提供三种轨迹工具：点填充、线填充、矢量
- 点填充：轨迹由点组成
- 线填充：轨迹由线组成
- 矢量：沿着图像轮廓生成矢量图，轨迹由连贯曲线组成
如何生成轨迹
先选中图像，然后点击“创建工具路径”
依次输入速度、抬笔高度、落笔高度和初始点位，设置完成后点击“保存”
路径创建完毕后，点击“生成G代码并预览”即可看到轨迹实际效果
点击“导出”即可保存生成的轨迹
如何运行生成的轨迹
轨迹使用的方法有两种：直接在Elephant Luban工作区中使用以及用myBlockly播放轨迹
如何在Elephant Luban工作区发送轨迹
点击“导出”，选择“将G代码加载到工作区”
进入工作区，可看到轨迹实际效果，点击“X”可关闭预览窗口
选择对应串口，点击“连接”，连接成功后可看到按钮旁边有提示文字
点击“回原点”，让机器调整关节零位
点击“发送到机器”，即可将生成的轨迹发送给机器，让机器开始写字画画
如何用myBlockly播放轨迹
点击“导出”，选择“将G代码导出到文件”
保存nc文件
