单元测试

1 机械臂测试

使用myblockly对机械臂进行回零测试

正常回零后,机械臂姿态会如下图所示

2 Elephant Luban使用

如何导入图片

  • 机器配置完成后,点击“写字画画”,进入轨迹生成页面

  • 初次进入此页面,会有使用指引,跟随指引点击“下一步”即可

  • 在此页面中,有预设的基础图形可直接使用

  • 也可选择导入需要的图像,图像被导入后,Elephant Luban会自动对图像进行矢量处理

如何选择合适的工作区域

  • 图中圈出的扇形区域,即为机械臂的工作区域

  • 尽量将图片放在机器正前方,如图中圈出范围

如何选择合适的轨迹工具

  • 目前Elephant Luban提供三种轨迹工具:点填充、线填充、矢量
    • 点填充:轨迹由点组成
    • 线填充:轨迹由线组成
    • 矢量:沿着图像轮廓生成矢量图,轨迹由连贯曲线组成

如何生成轨迹

  • 先选中图像,然后点击“创建工具路径”

  • 依次输入速度、抬笔高度、落笔高度和初始点位,设置完成后点击“保存”

  • 路径创建完毕后,点击“生成G代码并预览”即可看到轨迹实际效果

  • 点击“导出”即可保存生成的轨迹

如何运行生成的轨迹

  • 轨迹使用的方法有两种:直接在Elephant Luban工作区中使用以及用myBlockly播放轨迹

  • 如何在Elephant Luban工作区发送轨迹

    • 点击“导出”,选择“将G代码加载到工作区”

    • 进入工作区,可看到轨迹实际效果,点击“X”可关闭预览窗口

    • 选择对应串口,点击“连接”,连接成功后可看到按钮旁边有提示文字

    • 点击“回原点”,让机器调整关节零位

    • 点击“发送到机器”,即可将生成的轨迹发送给机器,让机器开始写字画画

    • 如何用myBlockly播放轨迹

    • 点击“导出”,选择“将G代码导出到文件”

    • 保存nc文件

视频参考教程

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