单元测试

1 机械臂测试

使用myblockly对机械臂进行回零测试

正常回零后，机械臂姿态会如下图所示

2 吸泵测试

先关闭myblockly，然后运行下面程序

from pymycobot import ultraArm

# 连接机械臂,填写机械臂的实际串口号
ua = ultraArm('COM1', 115200)
ua.sleep(0.5)

# 打开吸泵
ua.set_gpio_state(0)
ua.sleep(2)

# 关闭吸泵
ua.set_gpio_state(1)
ua.sleep(2)

3 摄像头测试

首先，需要使用python运行aikit_V2包下的OpenVideo.py。若开启的摄像头为电脑摄像头则需要修改cap_num，具体可参考：注意事项。确保摄像头完全包含整个识别区域，且识别区域在视频中是正正方方的，如下图所示。若识别区域在视频中不符合要求，则需要调整摄像头的位置。

• 打开一个控制台终端(快捷键Win+R,输入cmd进入终端)，输入以下命令进入目标文件夹

cd Desktop/aikit_V2/AiKit_ultraArm_P340/

• 输入以下命令，打开摄像头进行调整

python scripts/OpenVideo.py