rviz的简单介绍及使用

rviz是ROS中一款三维可视化平台，一方面能够实现对外部信息的图形化显示，另外还可以通过 rviz 给对象发布控制信息，从而实现对机器人的监测与控制。

1 rviz的安装及界面简介

在安装ros时，如果执行的完全安装，rviz已经安装好了,您可以直接尝试运行；如果没有完全安装，可单独安装rviz:

# Ubuntu16.04
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

# Ubuntu18.04
sudo apt-get install ros-melodic-rviz

# Ubuntu20.04
sudo apt-get install ros-noetic-rviz

安装完成后，请先打开一个新的终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入如下指令：

roscore

然后再打开一个一个新的终端(快捷键Ctrl+Alt+T)输入命令打开rviz

rosrun rviz rviz
# 或
rviz

打开rviz,显示如下界面：

1.1 各个区域介绍

• 左侧为显示器列表，显示器是在3D世界中绘制某些内容的东西，并且可能在显示列表中具有一些可用的选项。
• 上方是工具栏，允许用户用各种功能按键选择多种功能的工具
• 中间部分为3D视图: 它是可以用三维方式查看各种数据的主屏幕。3D视图的背景颜色、固定框架、网格等可以在左侧显示的全局选项（Global Options）和网格（Grid）项目中进行详细设置。
• 下方为时间显示区域，包括系统时间和ROS时间等。
• 右侧为观测视角设置区域，可以设置不同的观测视角。

本部分我们只进行粗略的介绍，如果您想了解更多详细的内容，可以前往用户指南进行查看。

1.2 简单使用

通过launch文件启动

本例子建立在您已经完成环境搭建，并成功将本公司的代码从GitHub上复制下来的基础上。

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T) 输入一下命令进行ROS的环境配置。

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash

再输入：

roslaunch ultraarm test.launch

打开rviz，并得到如下结果：

如果您想了解更多rviz的相关资料信息，您可以前往官方文档进行查看

2 机械臂的控制

2.1 使用环境

使用前需进行环境搭建，具体可查看 环境搭建 章节。

• ROS1版本支持：Ubuntu 20.04 / ROS1 Noetic
• 项目地址：https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros/tree/noetic/ultraArm

2.2 串口权限

使用机械臂示例之前，需确保机械臂串口连接至虚拟机并赋予串口权限：

注意： 终端出现的警告信息无需理会，原因是系统同时安装有ROS1和ROS2两个版本，终端输入1进入ROS2环境，输入2进入ROS1环境。

2.3 滑块控制

打开一个命令行，运行：

# ultraArm 默认串口名为"/dev/ttyUSB0"，波特率为115200.
roslaunch ultraarm slider_control.launch

它将打开 rviz 和一个滑块组件，你将看到如下画面：

接着你可以通过拖动滑块来控制 rviz 中的模型移动。如果你想让真实的 ultraArm 跟着一起运动，需要再打开一个命令行，运行：

# ultraArm 默认串口名为"/dev/ttyUSB0"，波特率为115200.
rosrun ultraarm slider_control.py

请注意：由于在命令输入的同时机械臂会移动到模型目前的位置，在您使用命令之前请确保rviz中的模型没有出现穿模现象 不要在连接机械臂后做出快速拖动滑块的行为，防止机械臂损坏