关节控制

对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，目标是让机器人各个关节按照一定速度达到目标位置。

注意：在设置角度时，不同系列的机械臂限位有所不同，具体可查看对应型号的参数介绍。

1 单关节控制

1.1 set_angle(id, degree, speed)

• 功能： 发送指定的单个关节运动至指定的角度
• 参数说明：
  • id: 代表机械臂的关节，三轴有三个关节，可以用数字1-3来表示。
  • degree: 表示关节的角度
  • speed：表示机械臂运动的速度，范围0~100 (单位：mm/s)。
• 返回值： 无

2 多关节控制

2.1 get_angles_info()

• 功能： 获取机械臂当前角度。
• 返回值： list一个浮点值的列表，表示所有关节的角度.

2.2 set_angles(degrees, speed)

• 功能： 发送所有角度给机械臂所有关节
• 参数说明：
  • degrees: (List[float])包含所有关节的角度 ,三轴机器人有三个关节，所以长度为3，表示方法为：[20,20,20]
  • speed: 表示机械臂运动的速度，取值范围是0-100 (单位：mm/s)。
• 返回值： 无

2.5 get_radians_info()

• 功能： 获取机械臂当前弧度值。
• 返回值： list包含所有关节弧度值的列表.

2.6 set_radians(radians, speed)

• 功能： 发送弧度值给机械臂所有关节
• 参数说明：
  • radians: 每个关节的弧度值列表( List[float])
  • speed: 表示机械臂运动的速度，范围是0-100 (单位：mm/s)。
• 返回值： 无

3 案例

以下是ultraArm相应代码。

• ultraArm：

from pymycobot.ultraArm import ultraArm
import time

#以上需写在代码开头，意为导入项目包

# ultraArm 类初始化需要两个参数：串口和波特率
#   第一个是串口字符串， 如：
#       linux： "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率：115200
#   以下为如:
#           linux:
#              ua = ultraArm("/dev/USB0", 115200)
#           windows:
#              ua = ultraArm("COM3", 115200)
#
# 初始化一个ultraArm对象
# 下面为 windows版本创建对象代码

ua = ultraArm("COM3", 115200)
# ultraArm进行坐标运动/角度运动之前必须进行回零，否则无法获取到正确的角度/坐标
ua.go_zero()
time.sleep(0.5)

# 通过传递角度参数，让机械臂每个关节移动到对应[0, 0, 0]的位置
ua.set_angles([0, 0, 0], 50)

# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)

# 让关节1移动到90这个位置
ua.set_angle(1, 90, 50)
# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)

# 以下代码可以让机械臂左右摇摆
# 设置循环次数
while num > 0:
    # 让关节2移动到45这个位置
    ua.send_angle(2, 45, 50)

    # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
    time.sleep(3)

    # 让关节2移动到-15这个位置
    ua.set_angle(2, -15, 50)

    # 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
    time.sleep(3)

    num -= 1

# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂，然后使用get_angles()函数获得坐标数列，
# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。
ua.set_angles([88.68, 60, 30], 50)

# 设置等待时间，确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)