环境安装

注意：在Linux中安装不同版本的ubuntu系统，可参考 ROS1环境搭建部分 章节。

1 ROS2 安装

1.1 ROS2 安装

基本的开发环境搭建需要安装机器人操作系统 ROS2、MoveIt2 以及 git 版本管理器，以下分别介绍其安装方法及流程。

ultraArm 的设备可参考以下介绍的安装方式及流程。

1.1.1 版本选择

ROS2 跟 ubuntu 有一一对应的关系，不同版本的 ubuntu 对应不同版本的 ROS2，参考网站见下：http://docs.ros.org/en/foxy/Releases.html

这里给出对应Ubuntu支持的 ROS2 版本:

请根据自己安装的Ubuntu版本进行对应ROS2版本的安装

如果版本不同，下载将会失败.在这里我们选择的系统为 Ubuntu 20.04 (推荐), 对应 ROS2 版本为 ROS2 Foxy

NOTE: 目前我们不提供 windows 安装 ROS2 的任何参考, 若有需要请参考 http://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Alternatives/Windows-Development-Setup.html

1.1.2 开始安装

1 添加源

Ubuntu 本身的软件源列表中没有 ROS2 的软件源，所以需要先将 ROS2 软件源配置到软件列表仓库中，才能下载 ROS2 。打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入如下指令：

• 官方源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

• 若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，huawei cloud为：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2 设置秘钥

配置公网秘钥,这一步是为了让系统确认我们的路径是安全的的，这样下载文件才没有问题，不然下载后会被立刻删掉：

sudo apt install curl gnupg2 -y
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3 安装

在加入了新的软件源后，需要更新软件源列表，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入如下指令：

sudo apt-get update

执行安装 ROS2，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),请按照自己的Ubuntu版本选择输入以下指令：

# Ubuntu 20.04 foxy版本
sudo apt install ros-foxy-desktop

# Ubuntu 20.04 galactic版本
sudo apt install ros-galactic-desktop

# Ubuntu 22.04 humble版本
sudo apt install ros-humble-desktop

安装过程耗时比较长，需要耐心等待

安装完成后刷新环境变量：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

1.1.3 设置ros2环境

为了避免每次关掉终端窗口后都需要重新生效 ROS2 功能路径，我们可以把路径配置到环境变量中，这样在每次打开新的终端时便可自动生效 ROS2 功能路径，在终端依次执行以下命令，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)执行以下命令：

# Ubuntu 20.04 foxy版本
# 将 ros 环境加入到当前控制台的环境变量
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

# Ubuntu 20.04 galactic版本
echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc

# Ubuntu 22.04 humble版本
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

安装 ROS2 额外依赖项

在终端输入以下命令安装ROS2额外依赖项，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)：

sudo apt install python3-argcomplete -y

sudo apt install ros-foxy-xacro

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

# Ubuntu 20.04 foxy版本
sudo apt install ros-foxy-joint-state-publisher-gui

# Ubuntu 20.04 galactic版本
sudo apt install ros-galactic-joint-state-publisher-gui

# Ubuntu 22.04 humble版本
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui

1.1.4 验证安装

为了验证 ROS2 是否安装成功，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端执行以下命令：

ros2

当显示如下界面，则表示 ROS2 安装成功

2 MoveIt2 安装

MoveIt2 是 ros2 中一系列移动操作的功能包的组成，主要包含运动规划，碰撞检测，运动学，3D 感知，操作控制等功能。

2.1 更新软件源列表

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端窗口输入以下命令，以更新软件源列表：

sudo apt-get update

2.2 安装 MoveIt2

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端窗口输入以下命令，执行 MoveIt2 的安装：

# Ubuntu 20.04 foxy版本
sudo apt-get install ros-foxy-moveit

# Ubuntu 20.04 galactic版本
sudo apt-get install ros-galactic-moveit

# Ubuntu 22.04 galactic版本
sudo apt-get install ros-humble-moveit

3 git 安装

3.1 更新软件源列表

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端窗口输入以下命令，以更新软件源列表：

sudo apt-get update

3.2 安装 git

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端窗口输入以下命令，执行 git 的安装：

sudo apt-get install git

3.3 验证安装

读取 git 版本，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在终端窗口输入以下命令：

git --version

在终端中可以显示 git 版本号，如下，即为安装成功。

4 mycobot_ros2 安装

mycobot_ros2 是 ElephantRobotics 推出的，适配旗下桌面型六轴机械臂 mycobot系列 的ROS 包。

项目地址：http://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros2

4.1 前提

在安装包之前，请保证拥有 ros2 工作空间。

这里我们给出创建工作空间的样例命令，打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T)，在命令行输入以下命令：

mkdir -p ~/colcon_ws/src  # 创建文件夹

添加工作空间的环境

下文将以<ros2-workspace>来代指电脑中ROS的工作空间路径，官方默认是colcon_ws，请确保在执行下面命令时将<ros2-workspace>替换为你本机的真实路径。

echo "source ~/<ros2-workspace>/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

4.2 安装

NOTE：

• 本包依赖于ROS2和MoveIT2，使用前确保以成功安装ROS2和MoveIT2。
• 本包与真实机械臂的交互依赖于PythonApi - pymycobot
• Api项目地为：https://github.com/elephantrobotics/pymycobot

• 快速安装：pip install pymycobot --upgrade

  执行pip install pymycobot --upgrade命令时，若出现如下图错误提示：

  

  根据提示输入以下命令安装pip

  sudo apt install python-pip
  

• 如果你的Ubuntu系统是20.04版本，请执行命令sudo apt install python3-pip安装pip pip安装完成后，终端再次执行

  pip install pymycobot --upgrade
  

• 安装方式依赖于Git，请确保电脑中已安装Git。

下文将以 <ros2-workspace> 来代指电脑中ROS2的工作空间路径，官方默认是colcon_ws，请确保在执行下面命令时将<ros2-workspace>替换为你本机的真实路径。

cd ~/<ros2-workspace>/src  # 进入工作区的src文件夹中
# 克隆github上的代码
git clone --depth 1 https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros2.git
cd ..       # 返回工作区
colcon build --symlink-install # 构建工作区中的代码，--symlink-install：避免每次调整 python 脚本时都需要重新编译
source install/setup.bash # 添加环境变量

至此，ROS2环境搭建已完成，请参考 12.2.3 rviz介绍及使用 章节进行ros2的使用。