单元测试

1 机械臂测试

使用myblockly对机械臂进行回零测试

正常回零后，机械臂姿态会如下图所示

2 激光雕刻头测试

先打开激光雕刻头的使能按键，然后运行下面程序

from pymycobot import ultraArm

# 连接机械臂
ua = ultraArm('COM17', 115200)
ua.sleep(0.5)

# 打开激光雕刻笔，pwm取值范围[0, 255]，数值越大功率越大，初次使用建议不要用最大功率
ua.set_pwm(100)
ua.sleep(1)

# 关闭激光雕刻笔
ua.set_pwm(0)
ua.sleep(1)

3 Elephant Luban使用

如何导入图片

• 机器配置完成后，点击“写字画画”，进入轨迹生成页面

• 初次进入此页面，会有使用指引，跟随指引点击“下一步”即可

• 在此页面中，有预设的基础图形可直接使用

• 也可选择导入需要的图像，图像被导入后，Elephant Luban会自动对图像进行矢量处理

如何选择合适的工作区域

• 图中圈出的扇形区域，即为机械臂的工作区域

• 尽量将图片放在机器正前方，如图中圈出范围

如何选择合适的轨迹工具

• 目前Elephant Luban提供三种轨迹工具：点填充、线填充、矢量
  • 点填充：轨迹由点组成
  • 线填充：轨迹由线组成
  • 矢量：沿着图像轮廓生成矢量图，轨迹由连贯曲线组成

如何生成轨迹

• 先选中图像，然后点击“创建工具路径”

• 依次输入速度、抬笔高度、落笔高度和初始点位，设置完成后点击“保存”

• 路径创建完毕后，点击“生成G代码并预览”即可看到轨迹实际效果

• 点击“导出”即可保存生成的轨迹

如何运行生成的轨迹

• 轨迹使用的方法有两种：直接在Elephant Luban工作区中使用以及用myBlockly播放轨迹

• 如何在Elephant Luban工作区发送轨迹

  • 点击“导出”，选择“将G代码加载到工作区”

  • 进入工作区，可看到轨迹实际效果，点击“X”可关闭预览窗口

  • 选择对应串口，点击“连接”，连接成功后可看到按钮旁边有提示文字

  • 点击“回原点”，让机器调整关节零位

  • 点击“发送到机器”，即可将生成的轨迹发送给机器，让机器开始写字画画

  • 如何用myBlockly播放轨迹

  • 点击“导出”，选择“将G代码导出到文件”

  • 保存nc文件