功能说明

为避免输入过多繁琐命令使用ROS2，这里准备了ultraArm一键启动工具，包括编译程序、rviz2展示、滑块控制。

使用前提

ultraArm一键启动工具依赖pyqt5，所以使用前需安装pyqt5工具。

打开一个控制台终端(快捷键Ctrl+Alt+T),输入如下指令：

sudo apt-get install python3-pyqt5
sudo apt-get install qt5-default qttools5-dev-tools

使用步骤

1 打开 文件管理器 --> colcon_ws ---> src--> mycobot_ros2--> ultraArm 后，双击打开 ultraArm.sh 文件，进入工具界面。

2 若首次从远程克隆 mycobot_ros2 包 或者mycobot_ros2 包下的文件有所改动时，则需要编译程序。

若编译成功，将出现如下提示：

3 选择需要运行的程序后，点击运行即可。

4 选择当前运行的程序后，点击关闭即可。