门型移动

from pymycobot import ultraArm,utils
import time

grab_point=[217.26, 68.87, 8.0, 27.0]#抓取点坐标
place_point=[217.26, -114.13, 10.0, 27.0]#放置点坐标

if __name__=="__main__":
    arm=ultraArm(utils.get_port_list()[0])   
    arm.set_angles([0,0,0,0],100)#回到关节零点
    time.sleep(2)
    arm.set_coords([grab_point[0],grab_point[1],grab_point[2]+50,grab_point[3]],100)#运动到抓取点上方50mm
    time.sleep(2)
    arm.set_coords([grab_point[0],grab_point[1],grab_point[2],grab_point[3]],100)#运动到抓取点
    time.sleep(2)
    arm.set_coords([grab_point[0],grab_point[1],grab_point[2]+50,grab_point[3]],100)#运动到抓取点上方50mm
    time.sleep(2)

    arm.set_coords([place_point[0],place_point[1],place_point[2]+50,place_point[3]],100)#运动到放置点上方50mm
    time.sleep(2)
    arm.set_coords([place_point[0],place_point[1],place_point[2],place_point[3]],100)#运动到放置点
    time.sleep(2)
    arm.set_coords([place_point[0],place_point[1],place_point[2]+50,place_point[3]],100)#运动到放置点上方50mm
    time.sleep(2)

注意事项

机械臂开机后，必须先进行一次回零才可以执行后面的任务，可使用下面代码进行回零

from pymycobot import ultraArm,utils

if __name__=="__main__":
    arm=ultraArm(utils.get_port_list()[0])
    arm.go_zero()