控制吸泵和码垛搬运
开始前请确认：
1.已安装Python环境并下载了pymycobot包；
2.固件已烧录；
3.ultraArm开关已经打开。
本章学习内容
使用myBlockly控制吸泵以实现码垛和搬运。
API模块介绍
- 方法模块1：
设置全关节角度 - 目标：全关节角度设置可以实现机器人码垛搬运
参数：
角度参数：请参照ultraArm参数设置各个关节角度（需要哪个关节就设置哪个关节即可）
| 关节、 | 范围 | | ---------- | ------------- | | J1 | -150° ~ +170° | | J2 | -20° ~ +90° | | J3 | -5° ~ +70° | | J4（配件） | 无限制 |
速度参数：范围为0-100
- 方法模块2：
设置吸泵状态 - 目标：设置吸泵开关
- 参数：
- 状态参数：开/关
简单演示
实现动作：机械臂回零，延迟一秒后，关节1以速度10移动至-30°，一秒后关节2、关节3以速度10移动至35°、45°，一秒后，吸泵开始工作，一秒后，关节1、关节2、关节3以速度10移动至30°、0°、0°，一秒后关节2、关节3以速度10移动至35°、45°，一秒后，吸泵停止工作，一秒后，机械臂回到零位。