通信协议
注意：使用通信协议直接控制机器，需使用串口助手进行通讯
1 USB通信设置
请确保您的通信设置如下
- 总线接口： USB Type-C连接
- 波特率： 115200
- 数据位： 8
- 奇偶校验：无
- 停止位： 1
2 命令帧说明及单一指令解析
PC向机械臂发送数据，从机械臂接收到数据后进行解析，如包含返回值的指令，会在20ms内返回给PC
3 命令帧发送与接收格式
所有命令为字符串格式，发送时必须在指令末尾加\r ,指令遵守Gcode命名规则
- 1 命令头： G / M
- 2 命令序号 00 ~ 120
- 现已开发了多种命令
- 可为空
- 3 命令内容: 若干
- 可为空
- 4 命令结束: \r
- 固定
- 必含
4 指令解析
PC向机械臂发送数据，机械臂接收到数据后进行解析，如包含返回值的指令，会在20ms内返回给主机。
| 类型 | 数据描述 | 数据长度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 命令帧 | 命令头 | 1 | G / M |
| 命令ID | 1-3 | 00 ~ 120 | |
| 数据帧 | 命令内容 | 0 ~ | 命令附带数据，视不同命令而定 |
| 结束帧 | 命令结束 | 1 | \r |
5 单一指令解析
坐标控制
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] | Data[3] | Data[4] | Data[5] | Data[6] | Data[7] | Data[8] | Data[9] | Data[10] |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 结束帧 |
| 数据 | G | 0 | X | X.Value | Y | Y.Value | Z | Z.Value | F | F.Value | \r |
使机械臂以100的速度移动到坐标位置[200,0,0]
串口发送示例：G0 X200 Y0 Z0 F100\r
X.Value取值范围：-260~300 mm
Y.Value取值范围：-300~300 mm
Z.Value取值范围：-130~135 mm
F.Value取值范围：0-200 mm/s
等待（秒）
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] | Data[3] | Data[4] |
|---|---|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 参数帧 | 参数取值 | 结束帧 |
| 数据 | G | 4 | S | S.Value | \r |
使机械臂等待1秒
串口发送示例：G4 S1\r
使机械臂回到零点
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | G | 28 | \r |
串口发送示例：G28\r
串口返回：DATA: [ok]
设置绝对笛卡尔模式
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | G | 90 | \r |
串口发送示例：G90\r
设置相对笛卡尔模式
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | G | 91 | \r |
使机械臂回到零点
串口发送示例：G91\r
设置当前位置
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] | Data[3] | Data[4] | Data[5] | Data[6] | Data[7] | Data[8] |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 结束帧 |
| 数据 | G | 92 | X | X.Value | Y | Y.Value | Z | Z.Value | \r |
把当前位置设置为[0,0,0]
串口发送示例：G92 X0 Y0 Z0\r
把当前位置设置为[100,50,10]
串口发送示例：G92 X100 Y50 Z10\r
X.Value取值范围：-260~300 mm
Y.Value取值范围：-300~300 mm
Z.Value取值范围：-130~135 mm
打开激光
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 3 | \r |
打开激光雕刻笔
串口发送示例：M3\r
关闭激光
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 5 | \r |
关闭激光雕刻笔
串口发送示例：M5\r
设置激光频率
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] | Data[3] | Data[4] |
|---|---|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 参数帧 | 参数取值 | 结束帧 |
| 数据 | M | 21 | P | P.Value | \r |
设置激光笔频率为200
串口发送示例：M21 P200\r
P.Value取值范围：0~255 数值越大，激光频率越强
关闭吸泵
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 22 | \r |
关闭吸泵
串口发送示例：M22\r
打开吸泵
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 23 | \r |
打开吸泵
串口发送示例：M23\r
将夹爪当前位置设置为零位
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 24 | \r |
夹爪移动到指定位置，将当前位置设置为夹爪零位
串口发送示例：M24\r
提示：夹爪零位出厂前已设置好，请勿任意更改夹爪零位导致夹爪损坏
设置夹爪张开角度
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] | Data[3] | Data[4] | Data[5] | Data[6] |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 结束帧 |
| 数据 | M | 25 | A | A.Value | F | F.Value | \r |
使夹爪以200的速度移动到50%的位置
串口发送示例：M25 A50 F200\r
A.Value取值范围：0~100 0-全关 100-全开
F.Value取值范围：0~1500 RPM/s
放松夹爪
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 26 | \r |
放松夹爪
串口发送示例：M26\r
打开风扇
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 27 | \r |
打开风扇
串口发送示例：M27\r
提示：机械臂内的风扇默认开启
关闭风扇
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 28 | \r |
关闭风扇
串口发送示例：M28\r
提示：关闭风扇会导致机械臂内部散热效果下降，为避免使用体验，请勿随意关闭风扇
单关节角度控制
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] | Data[3] | Data[4] | Data[5] | Data[6] | Data[7] | Data[8] |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 结束帧 |
| 数据 | M | 10 | J | J.Value | A | A.Value | F | F.Value | \r |
使关节1以100的速度移动到90°位置
串口发送示例：M10 J1 A90 F100\r
J.Value取值范围：1/2/3
A.Value取值范围： J1：-150°~170° J2：-20°~90° J3：-5°~60°
F.Value取值范围：0~200 mm/s
所有关节角度控制
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] | Data[3] | Data[4] | Data[5] | Data[6] | Data[7] | Data[8] | Data[9] | Data[10] |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 结束帧 |
| 数据 | M | 11 | X | X.Value | Y | Y.Value | Z | Z.Value | F | F.Value | \r |
使机械臂以100的速度移动到[90,30,30]位置
串口发送示例：M11 X90 Y30 Z30 F100\r
X.Value取值范围：-150°~170°
Y.Value取值范围：-20°~90°
Z.Value取值范围：-5°~60°
F.Value取值范围：0~200 mm/s
获取当前关节角度
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 12 | \r |
串口发送示例：M12\r
串口返回示例：DATA: ANGLES[0.00 ,0.00 ,90.00 ,0.00]
jog-关节方向运动
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] | Data[3] | Data[4] | Data[5] | Data[6] | Data[7] | Data[8] |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 结束帧 |
| 数据 | M | 13 | J | J.Value | D | D.Value | F | F.Value | \r |
使关节1以10的速度向正方向持续运动
串口发送示例：M13 J1 D0 F10\r
J.Value取值范围：1/2/3
D.Value取值范围：0-正向 1-负向
F.Value取值范围：0~200 mm/s
jog-坐标方向运动
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] | Data[3] | Data[4] | Data[5] | Data[6] | Data[7] | Data[8] |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 参数帧 | 参数取值 | 结束帧 |
| 数据 | M | 14 | J | J.Value | D | D.Value | F | F.Value | \r |
使机械臂以10的速度向X轴正方向持续运动
串口发送示例：M14 J1 D0 F10\r
J.Value取值范围：1/2/3 1-X轴 2-Y轴 3-Z轴
D.Value取值范围：0-正向 1-负向
F.Value取值范围：0~200 mm/s
jog-停止
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 15 | \r |
使机械臂停止方向运动
串口发送示例：M15\r
放松所有关节
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 17 | \r |
放松机械臂所有关节
串口发送示例：M17\r
所有关节上电
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 18 | \r |
使机械臂所有关节上电
串口发送示例：M18\r
获取当前笛卡尔坐标信息
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 114 | \r |
获取机械臂当前坐标位置
串口发送示例：M114\r
串口返回示例：DATA : COORDS[204.00,0.00,120.00,0.00]
获取当前所有回零开关状态
| 数据域 | Data[0] | Data[1] | Data[2] |
|---|---|---|---|
| 说明 | 识别帧 | 识别帧 | 结束帧 |
| 数据 | M | 119 | \r |
获取机械臂所有回零开关状态
串口发送示例：M119\r
串口返回示例：DATA : ENDSTOP[1 ,1 ,1]