写字画画

1 工作范围是什么

  • 工作范围即机械臂完全伸展时可达到的距离,也叫臂长,也可以被称为工作空间。它指的是在未安装末端执行器的情况下机器人可以到达的空间。

2 如何确认写字画画初始点

  • 打开Elephant Luban
  • 点击进入“工作区”

  • 选择对应串口,点击“连接”,连接成功后可看到按钮旁边有提示文字

  • 点击“回原点”,让机器调整关节零位

  • 通过控制面板,控制机器臂呈笔尖轻压画板姿势,如下图所示

  • 记录当前机械臂笛卡尔空间坐标值作为绘画初始点

  • 根据不同的图片放置位置,建议初始点位分别为

    • 1区域:[180, -100, -42]
    • 2区域:[0,-185, -42]
    • 3区域:[0, 190, -42]

    Z坐标需要根据笔夹实际安装情况设置,此处坐标仅作为参考值

3 选用什么工具生成轨迹

  • 下载Elephant Luban并进行安装
  • 双击图标打开Elephant Luban

  • 打开软件后先选择语言,这里以中文为例,选择完成后,点击“下一步”进入机器配置

  • 根据实际安装的工具选择“签字笔”或“水彩笔”,点击“完成”即可

  • 机器配置完成后,点击“写字画画”,进入轨迹生成页面

  • 初次进入此页面,会有使用指引,跟随指引点击“下一步”即可

  • 在此页面中,有预设的基础图形可直接使用

  • 也可选择导入需要的图像,图像被导入后,Elephant Luban会自动对图像进行矢量处理

  • 将处理完成的图像移动到白色扇形区域内,即将图像移动到机械臂的可工作范围内

  • 确认图像位置后,点击“下一步”

  • 先选中图像,然后点击“创建工具路径”

  • 依次输入速度、抬笔高度、落笔高度和初始点位,设置完成后点击“保存”

  • 路径创建完毕后,点击“生成G代码并预览”即可看到轨迹实际效果

  • 点击“导出”即可保存生成的轨迹

4 如何使用生成的轨迹

轨迹使用的方法有两种: 1 直接在Elephant Luban工作区中使用 2 用myBlockly播放轨迹

  • 如何在Elephant Luban工作区发送轨迹

    • 点击“导出”,选择“将G代码加载到工作区”

    • 进入工作区,可看到轨迹实际效果,点击“X”可关闭预览窗口

    • 选择对应串口,点击“连接”,连接成功后可看到按钮旁边有提示文字

    • 点击“回原点”,让机器调整关节零位

    • 点击“发送到机器”,即可将生成的轨迹发送给机器,让机器开始写字画画

  • 如何用myBlockly播放轨迹

    • 点击“导出”,选择“将G代码导出到文件”

    • 保存nc文件

    • 双击打开myBlockly

    • 切换机器类型,选择串口、波特率

    • 切换机器类型后,会有提示弹窗,直接关闭即可

    • 拖拽积木块进行编程,如下图所示

    • 点击积木块,选择轨迹文件,编程完成

    • 点击“Run”,即可播放轨迹

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