写字画画
1 工作范围是什么
- 工作范围即机械臂完全伸展时可达到的距离，也叫臂长，也可以被称为工作空间。它指的是在未安装末端执行器的情况下机器人可以到达的空间。
2 如何确认写字画画初始点
- 打开Elephant Luban
点击进入“工作区”
选择对应串口，点击“连接”，连接成功后可看到按钮旁边有提示文字
点击“回原点”，让机器调整关节零位
通过控制面板，控制机器臂呈笔尖轻压画板姿势，如下图所示
记录当前机械臂笛卡尔空间坐标值作为绘画初始点
根据不同的图片放置位置，建议初始点位分别为
- 1区域：[180, -100, -42]
- 2区域：[0，-185, -42]
- 3区域：[0, 190, -42]
Z坐标需要根据笔夹实际安装情况设置，此处坐标仅作为参考值
3 选用什么工具生成轨迹
- 下载Elephant Luban并进行安装
双击图标打开Elephant Luban
打开软件后先选择语言，这里以中文为例，选择完成后，点击“下一步”进入机器配置
根据实际安装的工具选择“签字笔”或“水彩笔”，点击“完成”即可
机器配置完成后，点击“写字画画”，进入轨迹生成页面
初次进入此页面，会有使用指引，跟随指引点击“下一步”即可
在此页面中，有预设的基础图形可直接使用
也可选择导入需要的图像，图像被导入后，Elephant Luban会自动对图像进行矢量处理
将处理完成的图像移动到白色扇形区域内，即将图像移动到机械臂的可工作范围内
确认图像位置后，点击“下一步”
先选中图像，然后点击“创建工具路径”
依次输入速度、抬笔高度、落笔高度和初始点位，设置完成后点击“保存”
路径创建完毕后，点击“生成G代码并预览”即可看到轨迹实际效果
点击“导出”即可保存生成的轨迹
4 如何使用生成的轨迹
轨迹使用的方法有两种： 1 直接在Elephant Luban工作区中使用 2 用myBlockly播放轨迹
如何在Elephant Luban工作区发送轨迹
点击“导出”，选择“将G代码加载到工作区”
进入工作区，可看到轨迹实际效果，点击“X”可关闭预览窗口
选择对应串口，点击“连接”，连接成功后可看到按钮旁边有提示文字
点击“回原点”，让机器调整关节零位
点击“发送到机器”，即可将生成的轨迹发送给机器，让机器开始写字画画
如何用myBlockly播放轨迹
点击“导出”，选择“将G代码导出到文件”
保存nc文件
双击打开myBlockly
切换机器类型，选择串口、波特率
切换机器类型后，会有提示弹窗，直接关闭即可
拖拽积木块进行编程，如下图所示
点击积木块，选择轨迹文件，编程完成
点击“Run”，即可播放轨迹
