坐标控制

主要用于实现智能规划路线让机械臂从一个位置到另一个指定位置。分为[x,y,z]，其中[x,y,z]表示的是机械臂头部在空间中的位置（该坐标系为直角坐标系），`算法的实现需要一定的学术知识，这里不对其过多的讲解，我们只要懂得直角坐标系就可以很好的使用这个函数了。

注意： 在设置坐标时，不同系列的机械臂关节构造有所不同，同一组坐标，不同系列的机械臂会展示不同的姿态。

1 单参数坐标

1.1 set_coord(id,coord,speed)

• 功能： 发送单个坐标值给机械臂进行移动
• 参数说明：
  • id:代表机械臂的坐标，三轴有三个坐标，有特定的表示方法。 X坐标的表示法："X"或者"x".
  • coord: 输入您想要到达的坐标值 x : -260-300mm y :-300-300mm z : -130-135mm
  • speed: 表示机械臂运动的速度，范围是0-100 (单位：mm/s)。
• 返回值： 无

2 多参数坐标

2.1 get_coords_info()

• 功能： 获取机械臂当前坐标。
• 返回值： list包含坐标的列表
  • 三轴：长度为 3，依次为 [x, y, z]

2.2 set_coords(coords, speed)

• 功能： 发送整体坐标,让机械臂头部从原来点移动到您指定点。
• 参数说明：
  • coords:
    • 三轴：[x,y,z] 的坐标值，长度为3 x : -260-300mm y :-300-300mm z : -130-135mm
  • speed: 表示机械臂运动的速度，范围是0-100 (单位：mm/s)。
• 返回值： 无

3 案例

from pymycobot.ultraArm import ultraArm
import time

#以上需写在代码开头，意为导入项目包

# ultraArm 类初始化需要两个参数：串口和波特率
#   第一个是串口字符串， 如：
#       linux： "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率：115200
#   以下为如:
#           linux:
#              ua = ultraArm("/dev/USB0", 115200)
#           windows:
#              ua = ultraArm("COM3", 115200)
#
# 初始化一个ultraArm对象
# 下面为 windows版本创建对象代码
ua = ultraArm("COM3", 115200)

# ultraArm进行坐标运动/角度运动之前必须进行回零，否则无法获取到正确的角度/坐标
ua.go_zero()
time.sleep(0.5)

# 获取当前头部的坐标以及姿态
coords = ua.get_coords_info()
time.sleep(2)
print(coords)

# 让机械臂到达[205, 0, -40]这个坐标，速度为80mm/s
ua.set_coords([205, 0, -40], 80)

# 设置等待时间2秒
time.sleep(2)

# 让机械臂到达[180, -50, -40]这个坐标，速度为80mm/s
ua.set_coords([180, -50, -40], 80)

# 设置等待时间2秒
time.sleep(2)

# 仅改变x坐标，设置x坐标为190，速度为70mm/s
ua.set_coord(X, 190, 70)