夹爪使用

1 IO控制

1.1 set_gripper_zero()

• 功能： 设置夹爪零位（设置当前位置为零位）。
• 返回值： 无

1.2 set_gripper_state(degree, speed):

• 功能： 设置夹爪开关
• 参数说明: degree：0~100, 0全关，100全开 speed：0~1500 RPM/s
• 返回值： 无

1.3 set_gripper_release()

• 功能： 放松夹爪
• 返回值： 无

2 案例

import time
import platform
from pymycobot.ultraArm import ultraArm

# 自动选择系统并连接机械臂
if platform.system() == "Windows":
    ua = ultraArm('COM6', 115200)
    ua.go_zero()
elif platform.system() == "Linux":
    ua = ultraArm('/dev/ttyUSB0', 115200)
    ua.go_zero()

# 机械臂运动的位置
angles = [
    [-81.71, 0.0, 0.0],
    [-90.53, 21.77, 47.56],
    [-90.53, 0.0, 0.0],
    [-59.01, 21.77, 45.84],
    [-59.01, 0.0, 0.0]
]

ua.set_angles(angles[0], 50)
time.sleep(3)

i = 5
# 循环5次
while i > 0:
    # 张开夹爪
    ua.set_gripper_state(100,50)
    time.sleep(2)
    # 闭合夹爪
    ua.set_gripper_state(0,50)
    time.sleep(2)
    i -= 1