1 安装相关依赖
1.1 Linux 安装包
sudo apt-get install ros-galactic-turtle-tf2-py ros-galactic-tf2-tools ros-galactic-tf-transformations
1.2 python 安装包
pip3 install transforms3d
2 使用
2.1 图示广播
ros2 run tf2_tools view_frames
2.2 广播数据
ros2 run tf2_ros tf2_echo [reference_frame] [target_frame]
3 rviz 与 tf2 的关系
rviz 是一个可视化工具，可用于检查 tf2 帧