使用MoveIt

mycobot_ros 现已集成了 MoveIt 部分。

打开命令行运行:

  • mycobot 320-M5版本:
roslaunch new_mycobot_320_moveit mycobot320_moveit.launch
  • mycobot 320-Pi版本:
roslaunch new_mycobot_320_pi_moveit mycobot320_moveit.launch

运行效果如下:

如果需要让真实的机械臂同步执行计划,需要再打开一个命令行,运行:

  • mycobot 320-M5版本:
# mycobot 320-M5版本默认串口名为"/dev/ttyUSB0",波特率为115200.部分机型的串口名为 "dev/ttyACM0",若默认串口名发生错误,可将串口名改为"/dev/ttyACM0".
rosrun new_mycobot_320_moveit sync_plan.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200
  • mycobot 320-Pi版本:
# mycobot 320-Pi版本默认串口名为"/dev/ttyAMA0",波特率为115200.
rosrun new_mycobot_320_pi_moveit sync_plan.py _port:=/dev/ttyAMA0 _baud:=115200

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