IO控制

IO即数据的输入与输出，在我们的机械臂的Basic和Atom上有多个pin脚，通过以下函数接口可以对其设置其输入输出模式。

• myCobot：

• MyPalletizer：

1 Basic IO

1.1 get_basic_input(pin_no)

• 功能： 获取底部引脚号的工作状态
• 参数说明: pin_no：表示机器人底部的具体引脚号
• 返回值： pin_signal( int) 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态

1.2 set_basic_output(pin_no, pin_signal)

• 功能： 设置底部引脚号的工作状态
• 参数说明：
  • pin_no( int) 设备底部标注的编号仅取数字部分
  • pin_signal( int)：输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态
• 返回值： 无

1.3 get_tof_distance()

• 功能： 获取检测到的距离（需要外部距离检测器）
• 返回值： 检测到的距离值，单位为mm

2 Atom IO

2.1 set_pin_mode(pin_no, pin_mode)

• 功能： 设置 atom 中指定引脚的状态模式
• 参数说明：
  • pin_no (int)：机器人顶部的具体引脚号
  • pin_mode (int)： 限定0~2
    • 0设置为运行状态
    • 1设置为停止状态
    • 2设置为上拉模式
• 返回值： 无

2.2 set_digital_output(pin_no, pin_signa)

• 功能： 设置末端引脚号的工作状态
• 参数说明：
  • pin_no( int) 设备末端标注的编号仅取数字部分
  • pin_signal( int): 输入0表示设置为运行状态，输入1表示停止状态
• 返回值： 无

2.3 get_digital_input(self, pin_no):

• 功能： 获取末端引脚号的工作状态
• 参数说明: pin_no：表示机器人末端的具体引脚号
• 返回值： pin_signal( int) 当返回的值为0表示在工作状态运行，1表示停止状态

3 树莓派——GPIO

当您的机械臂为树莓派版本时，您可以用到以下API

用法：

文件开头输入代码导入：

from pymycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  
import RPi.GPIO as GPIO

3.1 gpio_init()

• 功能： 初始化 GPIO 模块，设置 BCM 模式
• 返回值： 无

3.2 set_gpio_mode

• 功能： 设置树莓派GPIO针脚模式
• 参数
  • mode (str) 输入："BCM" 或者 "BOARD" 进入相应模式

3.3 set_gpio_output(pin_no, state)

• 功能： 将引脚设置为高，低电平
• 参数说明:
  • pin( int) 引脚编号
  • state：0设置为低电平 1设置为高电平 (吸泵低电平开启工作，高电平停止工作)
• 返回值： 无

3.4 get_gpio_in(pin_no)

• 功能： 获取引脚电平状态
• 参数说明:
  • pin_no( int) 引脚编号
• 返回值： 0为低电平 1为高电平

4 案例

• MyCobot 280-M5版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  #当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

# MyCobot 类初始化需要两个参数：
#   第一个是串口字符串， 如：
#       linux： "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率：
#       M5版本为： 115200
#
#   如:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为 windows版本创建对象代码
mc = MyCobot("COM3", 115200)

mc.set_basic_output(2, 0)  
#让basic2号位进入工作状态

time.sleep(2)    
#等待2秒

mc.set_basic_output(2, 1)  
#让basic 2号位停止工作

mc.set_pin_mode(5, 0)  
#让atom 5号位工作

time.sleep(2)    
#等待2秒

mc.set_pin_mode(5, 1)  
#让atom 5号位停止工作

• MyCobot 280-Pi版本：

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  #当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

# MyCobot 类初始化需要两个参数：
#   第一个是串口字符串， 如：
#       linux： "/dev/ttyUSB0"
#       windows: "COM3"
#   第二个是波特率：
#       M5版本为： 115200
#
#   如:
#       mycobot-M5:
#           linux:
#              mc = MyCobot("/dev/ttyUSB0", 115200)
#           windows:
#              mc = MyCobot("COM3", 115200)
#       mycobot-raspi:
#           mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 下面为 树莓派版本创建对象代码
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

# 初始化
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)
# 开吸泵
GPIO.output(20，0)
GPIO.output(21，0)
# 等待2秒
time.sleep(2)
# 关吸泵
GPIO.output(20，1)
GPIO.output(21，1)

• MyPalletizer 260 M5版本：

from pymycobot.mypalletizer import MyPalletizer
import time
#输入以上代码导入工程所需要的包

# 初始化一个MMyPalletizer对象
mc = MyPalletizer("COM3", 115200)

for count in range(5):
# 设置一个循环
    mc.set_basic_output(2,0)
    # 让basic2号位进入工作状态
    mc.set_basic_output(5,0)
    # 让basic5号位进入工作状态
    time.sleep(2)
    #等待两秒
    mc.set_basic_output(2,1)
    #让basic 2号位停止工作
    mc.set_basic_output(5,1)
    #让basic 2号位停止工作