夹爪控制

夹爪安装：
自适应夹爪将夹爪插在atom上面的引脚上，具体看下图：

电动夹爪插在顶端上的485接口处，具体看下图：
注意：myCobot280和myPalletizer 260没有电动夹爪，只有myCobot320有电动夹爪。

1 自适应夹爪控制

支持设备：myCobot280、320&&myPalletizer 260
1.1 setGripperValue(byte angle, byte speed)
返回值：无
参数说明：参数1：夹爪开合角度（0-100，0--闭合，100-张开最大角度），参数2：夹爪开合速度（0-100）
案例：

mc.setGripperValue(0, 10);
Thread.Sleep(3000);
mc.setGripperValue(50, 100);
Thread.Sleep(3000);

1.2 getGripperValue()
返回值：int类型，返回夹爪角度（0--闭合，100-张开最大角度）
参数说明：无
案例：
Console.WriteLine(mc.getGripperValue());

2 电动夹爪控制

支持设备：myCobot320
2.1 setEletricGripper(int state)
返回值：无
参数说明：夹爪开关状态（0--关，1--开）
案例：
mc.setEletricGripper(0);

3 完整使用案例

using System;
using System.Threading;

namespace Mycobot.csharp
{
    class Test
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            MyCobot mc = new MyCobot("COM57");//树莓派机械臂串口名称：/dev/ttyAMA0
            mc.Open();
            Thread.Sleep(5000);//windows打开串口后，需要等待5s，Windows打开串口底部basic会重启

            //set gripper open or close 0--close 100-open max 0-100
            mc.setGripperValue(0, 10);
            Thread.Sleep(3000);
            mc.setGripperValue(50, 100);
            Thread.Sleep(3000);

            //set electric gripper
            mc.setEletricGripper(0);
            Thread.Sleep(100);
            mc.setEletricGripper(1);
            Thread.Sleep(100);

            //get gripper state 0--close 1--open
            Console.WriteLine(mc.getGripperValue());
            mc.Close();
        }
    }
}