夹爪控制

夹爪安装:
自适应夹爪将夹爪插在atom上面的引脚上,具体看下图:
pic
电动夹爪插在顶端上的485接口处,具体看下图:
注意:myCobot280和myPalletizer 260没有电动夹爪,只有myCobot320有电动夹爪
pic

1 自适应夹爪控制

支持设备:myCobot280、320&&myPalletizer 260
1.1 setGripperValue(byte angle, byte speed)
返回值:无
参数说明:参数1:夹爪开合角度(0-100,0--闭合,100-张开最大角度),参数2:夹爪开合速度(0-100)
案例:

mc.setGripperValue(0, 10);
Thread.Sleep(3000);
mc.setGripperValue(50, 100);
Thread.Sleep(3000);

1.2 getGripperValue()
返回值:int类型,返回夹爪角度(0--闭合,100-张开最大角度)
参数说明:无
案例:
Console.WriteLine(mc.getGripperValue());

2 电动夹爪控制

支持设备:myCobot320
2.1 setEletricGripper(int state)
返回值:无
参数说明:夹爪开关状态(0--关,1--开)
案例:
mc.setEletricGripper(0);

3 完整使用案例

using System;
using System.Threading;

namespace Mycobot.csharp
{
    class Test
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            MyCobot mc = new MyCobot("COM57");//树莓派机械臂串口名称:/dev/ttyAMA0
            mc.Open();
            Thread.Sleep(5000);//windows打开串口后,需要等待5s,Windows打开串口底部basic会重启

            //set gripper open or close 0--close 100-open max 0-100
            mc.setGripperValue(0, 10);
            Thread.Sleep(3000);
            mc.setGripperValue(50, 100);
            Thread.Sleep(3000);

            //set electric gripper
            mc.setEletricGripper(0);
            Thread.Sleep(100);
            mc.setEletricGripper(1);
            Thread.Sleep(100);

            //get gripper state 0--close 1--open
            Console.WriteLine(mc.getGripperValue());
            mc.Close();
        }
    }
}

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