1 Bag简介

1.1 概念

  ros2 bag是一个命令行工具，用于记录有关系统中主题的数据。它累积在任意数量的主题上传递的数据，并将其保存在数据库中。

1.2 安装

sudo apt-get install ros-galactic-ros2bag ros-galactic-rosbag2-storage-default-plugins

1.3 使用

1.3.1 保存记录

ros2 bag record <topic_name>

1.3.2 保存至指定文件

ros2 bag -o <file_name> <topic_name_1> <topic_name_2>

1.3.3 查看记录文件

ros2 bag info <bag_file_name>

1.3.4 重现记录

ros2 bag play <bag_file_name>