IO 控制

IO即数据的输入与输出，在我们的机械臂的Atom和树莓派本身上有多个pin脚，通过以下函数接口可以对其设置其输入输出模式

Atom IO

set_pin_mode(id, pin_no, pin_mode)

设置 atom 中指定引脚的状态模式。

• 参数

  • id - 1/2（左/右）

  • pin_no (int) – 引脚编号 (1 - 5)。

  • pin_mode (int) - 0 - 输入，1 - 输出

set_digital_output(id, pin_no, pin_signal)

设置 atom IO 输出电平

• 参数

  • id - 1/2（左/右）

  • pin_no (int) - 1 - 5

  • pin_signal (int) – 0 / 1

get_digital_input(id, pin_no)

读取Atom IO输入电平

• 参数

  • id - 1/2（左/右）

  • pin_no (int) - 1 - 5

set_pwm_output(id, channel, frequency, pin_val)

脉宽调制控制

• 参数

  • id - 1/2（左/右）

  • channel (int) – IO 编号 (1 - 5)。

  • frequency (int) – 时钟频率 (0/1: 0 - 1Mhz 1 - 10Mhz)

  • pin_val (int) – 占空比 0 ~ 100: 0 ~ 100%

树莓派 IO

注意：以下接口是对 RPi.GPIO 的封装使用，详情请了解 RPi.GPIO 如何控制树莓派 IO.

get_gpio_input(pin)

获取 GPIO 输入值。

• 参数

  pin - (int)pin 号。

set_gpio_mode(pin_no, mode)

初始化 GPIO 模块，设置 BCM 模式, 设置为输入/输出模式。

• 参数

  • pin_no - (int) 引脚号。

  • mode - 0 - 输入 1 - 输出

set_gpio_output(pin, v)

设置 GPIO 输出值。

• 参数

  • pin - (int)pin 号。

  • v - (int) 0 / 1

set_gpio_pwm（pin, baud, dc）

设置 GPIO PWM 值。

• 参数

  • pin - (int)pin 号。

  • baud - (int) 10 - 1000000

  • dc - (int) 0 - 100

示例

from pymycobot import MyBuddy
import time
mc = MyBuddy("/dev/ttyACM0")

# 设置树莓派IO 20为输出模式
mc.set_gpio_mode(20， 1)

mc.set_gpio_output(20, 1)
time.sleep(2)
mc.set_gpio_output(20, 0)